Hur väljer man rätt robotledsaktuator för specialiserade robotapplikationer?

Varför det blir en teknisk utmaning att välja en robotled?

Utvecklingen av robotteknik går bortom standardiserade industriella robotarmar. Humanoida robotar, kollaborativa robotar, mobila manipulatorer, kirurgiska robotar, inspektionsrobotar, specialiserade robotarmar och intelligent automationsutrustning skapar alltmer varierande krav på robotledsystem .

För en konventionell industrirobot kan ingenjörer eventuellt välja en relativt standardiserad kombination av servomotor, precisionsväxellåda, kodare och drivning. Detta tillvägagångssätt blir dock mycket svårare när man utvecklar en ny eller mycket kundanpassad robotplattform.

En kompakt robothandled kan kräva extremt låg vikt och ett litet installationsområde. Ett humanoid robotben kan behöva hög momentdensitet, hög styvhet, snabb dynamisk respons och tillförlitlig positionsåterkoppling. En kollaborativ robot kan kräva momentavkänning och kollisionsdetektering. En kirurgisk robot kan prioritera precision, jämn rörelse, kompakta dimensioner och lågt överföringsfel.

Dessa krav kan inte alltid lösas genom att helt enkelt välja en större motor eller en växellåda med högre utväxling.

Den verkliga tekniska utmaningen är att avgöra vilken typ av robotledsarkitektur som kan ge rätt kombination av vridmoment, hastighet, precision, styvhet, vikt, återkoppling, säkerhet och integration för hela robotsystemet.

Det är här som ett integrerat robotledsställdon kan erbjuda en praktisk lösning.

Istället för att behandla motorn, harmonisk reducerare, pulsgivare, drivning, broms och momentsensor som helt separata komponenter, kombinerar en integrerad ledmodul nyckelfunktionerna till en samordnad enhet som kan utformas kring robotens krav.

Börja med robotproblemet, inte ställdonets specifikation

Ett av de vanligaste misstagen vid val av robotkopplingar är att börja med en produktspecifikation.

Ingenjörer kan börja med att fråga:

Hur mycket vridmoment ger detta ställdon?

Men vridmomentet ensamt avgör inte om ett ställdon är lämpligt.

Ett bättre tillvägagångssätt är att börja med det faktiska problemet som roboten behöver lösa.

Vad är nyttolasten?

Hur lång är robotlänken?

Vad är den maximala ledhastigheten?

Hur ofta accelererar och retarderar leden?

Vilken är den erforderliga positioneringsnoggrannheten?

Hur mycket installationsutrymme finns tillgängligt?

Hur mycket vikt kan leden lägga på roboten?

Behöver leden stödja avkänning av extern kraft?

Kräver roboten en absolutkodare?

Använder styrenheten EtherCAT, CANopen eller CAN-FD?

Kräver en vertikal axel en hållbroms?

Behöver roboten intern kabeldragning?

Kommer ställdonet att fungera i en miljö med låg temperatur, damm eller annan krävande miljö?

Dessa frågor beskriver det faktiska tekniska problemet.

Först efter att dessa krav är förstådda bör lämplig harmonisk aktuator, motorkonfiguration, pulsgivararkitektur, kommunikationsgränssnitt och mekanisk struktur väljas.

Problem 1 — Robotleden är för tung

För fleraxliga robotar skapar ledvikten ett problem som blir allt allvarligare ju mer antalet axlar det ökar.

Ett tyngre ställdon ökar inte bara robotens totala vikt. Det kan också öka belastningen på den föregående leden.

Till exempel kan extra vikt vid handleden öka vridmomentbehovet för armbågen. Det ökade vridmomentet för armbågen kan sedan öka kravet på axelleden.

Detta skapar en kaskadeffekt genom hela robotstrukturen.

För humanoida robotar och lätta robotarmar är problemet ännu större eftersom varje ytterligare kilogram kan påverka dynamisk prestanda, energiförbrukning, nyttolastkapacitet och kontrollrespons.

Lösning: Öka vridmomentdensiteten på lednivå

Ett robotledställdon med hög vridmomentdensitet kan hjälpa ingenjörer att uppnå det erforderliga utgångsmomentet utan att i onödan öka kopplingens storlek och vikt.

Detta är en anledning till att harmonisk transmission allmänt övervägs för kompakta robotfogar.

Genom att kombinera en ramlös motor med hög momenttäthet med en kompakt harmonisk reducerare kan ställdonet generera ett betydande utgående vridmoment inom ett relativt litet installationsområde.

För tillämpningar där varje gram spelar roll kan en integrerad ledarkitektur också minska de ytterligare mekaniska komponenterna, monteringsstrukturer, kopplingar och externa transmissionskomponenter som krävs runt ställdonet.

HONPINE erbjuder olika kopplingsplattformar beroende på önskad balans mellan vridmoment, storlek, vikt och prestanda.

För ultrakompakta robotfogar fokuserar TCHL-plattformen på att minimera fogdimensioner och vikt samtidigt som den bibehåller en betydande produktionskapacitet.

För högpresterande applikationer som kräver ett bredare vridmomentområde och större anpassningsmöjligheter erbjuder HPJM-PRO en annan konfiguration.

För applikationer som sträcker sig från lätta till högbelastade robotfogar erbjuder HAG en skalbar plattform.

Syftet är inte att rekommendera det största ställdonet.

Det handlar om att hitta den minsta och lättaste leden som tillförlitligt kan uppfylla robotens faktiska belastning och dynamiska krav.

Problem 2 — Roboten behöver högt vridmoment men har begränsat installationsutrymme

En vanlig utmaning med specialanpassade robotarmar är bristen på tillgängligt utrymme.

Den mekaniska konstruktören kan ha tillräckligt med utrymme för robotlänken men bara en mycket begränsad diameter eller axiell längd för fogen.

Att öka motorstorleken kan lösa vridmomentproblemet men skapa ytterligare ett mekaniskt integrationsproblem.

Att lägga till en extern växellåda kan öka den totala längden.

Att lägga till en extern kodare kan ytterligare komplicera strukturen.

Externa kablar kan störa intilliggande skarvar.

Lösning: Använd en integrerad harmonisk ledarkitektur

Ett kompakt harmoniskt drivställdon kan integrera motor, reducerare, pulsgivare och drivelektronik i en lösning på kopplingsnivå.

Detta gör det möjligt för den mekaniska konstruktören att betrakta fogen som en funktionell modul istället för att designa varje komponent oberoende.

Hålaxelarkitektur kan ge ytterligare en viktig fördel.

Istället för att dra kablar och pneumatiska ledningar runt utsidan av fogen kan det inre utrymmet användas för kabeldragning.

Detta kan vara särskilt värdefullt för fleraxliga robotarmar, humanoida robotar, kirurgiska robotar och kompakta manipulationssystem.

Målet är inte bara att göra ställdonet mindre.

Målet är att minska utrymmet och den mekaniska komplexitet som krävs för att bygga hela robotleden.

Problem 3 — Hög positioneringsnoggrannhet krävs men överföringsfel kan inte ignoreras

Många robotapplikationer kräver mer än att bara förflytta sig från punkt A till punkt B.

Precisionsmontering, dispensering, slipning, svetsning, halvledarhantering, optisk utrustning och medicinsk robotik kan kräva noggrann banspårning och repeterbar positionering.

I dessa tillämpningar blir transmissionsegenskaper viktiga.

Glapp, vridningsdeformation, pulsgivarens upplösning, strukturell styvhet och kontrollrespons kan alla påverka robotens ändeffektorns slutliga position.

Lösning: Kombinera precisionsharmonisk transmission med högupplöst återkoppling

En precisionsharmonisk kugghjulsmotor kan ge ett högt utväxlingsförhållande och lågt glapp i en kompakt struktur.

Reduceraren i sig är dock bara en del av lösningen.

Återkopplingsarkitekturen spelar också roll.

För högprecisionsrobotfogar kan en absolutkodare ge direkt positionsinformation till styrsystemet.

I mer krävande tillämpningar kan motor- och utgångskodare kombineras för att ge ytterligare information om transmissionens beteende och den faktiska gemensamma utgången.

Detta skapar en mer komplett sluten styrarkitektur.

För applikationer som kräver hög repeterbarhet bör målet därför vara att utvärdera hela transmissions- och återkopplingskedjan, snarare än att titta på reducerspel eller pulsgivarens upplösning separat.

Problem 4 — Roboten behöver interagera med sin omgivning

Positionskontroll ensam är inte tillräckligt för varje robot.

Tänk dig en robot som polerar en yta.

Roboten behöver bibehålla en specifik kontaktkraft medan den följer en bana.

Tänk dig en samarbetande robot.

Roboten behöver känna igen oväntade yttre krafter och reagera på lämpligt sätt.

Tänk dig en humanoid robot.

Dess leder kan behöva reagera dynamiskt på kontakt med marken, föremål eller människor.

I dessa tillämpningar behöver roboten mer information än position och hastighet.

Den behöver förstå kraft och vridmoment.

Lösning: Lägg till momentavkänning på utgångssidan

En integrerad momentsensor kan förvandla ett konventionellt rörelseställdon till ett mer kapabelt kraftstyrningsgränssnitt.

När momentsensorn är korrekt placerad inom ledarkitekturen kan styrenheten ta emot information om vridmomentet som verkar vid utgången.

Denna information kan stödja:

• kraft-positionskontroll

• kollisionsdetektering

• följsam rörelse

• kontaktdetektering

• dragundervisning

• precisionsmontering

• polering och slipning

• människa-robot-interaktion

HONPINEs TCHL- och HAG-plattformar kan konfigureras med momentavkänning för applikationer där kraftåterkoppling är en del av robotens funktionella krav.

Den viktiga poängen är att momentavkänning bör beaktas i början av robotarkitekturen, snarare än att läggas till som en eftertanke.

Mekanisk integration, sensorposition, kabeldragning, samplingsfrekvens, styrbandbredd och regulatorkompatibilitet påverkar alla den slutliga kraftstyrningsprestandan.

Problem 5 — Roboten behöver snabb dynamisk respons

Humanoida robotar och högdynamiska robotarmar ställer andra krav på ledomvandlare än konventionella låghastighetsautomationsmekanismer.

Frekvent acceleration och retardation kan skapa höga momentana belastningar.

Ställdonet måste reagera snabbt vid hantering av förändrade tröghetsmoment och transienta vridmoment.

Detta innebär att enbart nominellt vridmoment inte är tillräckligt för val av ställdon.

Ingenjörer måste också beakta toppmoment, tillåtet lastmoment, rotorns tröghet, termisk kapacitet, transmissionsstyvhet, motoregenskaper och styrbandbredd.

Lösning: Matcha fogen med den dynamiska lastprofilen

En lämplig robotledsmotor bör väljas utifrån den faktiska rörelseprofilen snarare än enbart den maximala statiska belastningen.

Till exempel kan en led som kontinuerligt håller en hög belastning kräva en annan konfiguration än en led som arbetar med korta utbrott av hög acceleration.

Rätt ställdon behöver därför balanseras:

kontinuerligt vridmoment + toppmoment + hastighet + tröghet + termisk prestanda + transmissionsstyvhet.

HONPINEs olika harmoniska kopplingsplattformar ger olika prestandaområden så att ingenjörer kan välja ett ställdon baserat på de dynamiska egenskaperna hos varje enskild koppling.

Denna metod är särskilt viktig för humanoida robotar, höghastighetsrobotarmar och andra system med frekvent acceleration och retardation.

Problem 6 — Roboten kräver både kompakthet och hög styvhet

Att minska ställdonsstorleken kan ibland skapa en strukturell utmaning.

En robotled måste inte bara producera vridmoment. Den måste också motstå deformation orsakad av yttre belastningar.

Om fogens styvhet är otillräcklig kan roboten uppleva positioneringsfel i ändeffektorn även när själva kodaren har mycket hög upplösning.

Detta blir särskilt viktigt för robotarmar med lång räckvidd, applikationer med tung nyttolast, precisionsbearbetning, svetsning och kraftstyrd manipulation.

Lösning: Utvärdera momenttäthet och mekanisk styvhet tillsammans

En högpresterande harmonisk kopplingsmodul bör därför utvärderas med avseende på både momenttäthet och mekanisk styvhet.

Reduceraren, lagren, huset, utgående struktur och monteringsgränssnitt bidrar alla till den slutliga fogstyvheten.

För krävande robotapplikationer bör ingenjörer beakta hela lastvägen från motorn via den harmoniska överföringen till robotlänken.

HONPINEs olika fogplattformar täcker olika belastningsnivåer och strukturella krav, vilket gör det möjligt för ingenjörer att välja en lämplig konfiguration snarare än att använda samma fogarkitektur i hela roboten.

Problem 7 — Olika robotleder har helt olika krav

En vanlig missuppfattning är att en robot ska använda samma ställdonsspecifikation för varje led.

I verkligheten kan axeln, armbågen, handleden, midjan, knät, fotleden och andra leder ha helt andra krav.

Till exempel kan en humanoid robots axel kräva högt vridmoment och ett relativt stort arbetsområde, medan dess handled kan prioritera kompakthet och låg tröghet.

På liknande sätt kan basaxeln på en industriell robotarm kräva hög lastkapacitet, medan dess ändled kan kräva ett mycket mindre ställdon.

Lösning: Bygg en arkitektur för ställdon på gemensam nivå

Istället för att välja ett ställdon för hela roboten kan ingenjörer dela upp roboten i olika ledkategorier.

En typisk designprocess kan överväga:

Högbelastade fogar

Kräver högt kontinuerligt vridmoment, högt toppmoment, hög styvhet och robust mekanisk konstruktion.

Medelbelastade fogar

Kräv en balans mellan vridmoment, hastighet, vikt och installationsmått.

Lätta handleds- och ändleder

Prioritera låg vikt, kompakta dimensioner, låg tröghet och hög respons.

Kraftstyrda leder

Kräv utgångsmomentavkänning och lämplig återkopplingsarkitektur.

Vertikala fogar

Kan kräva en integrerad hållbroms för säkerhets skull.

Denna metod gör det möjligt för robottillverkaren att optimera varje led enligt dess faktiska funktion.

Problem 8 — Externa hårddiskar och flera komponenter ökar integrationskomplexiteten

En traditionell robotled kan bestå av en servomotor, växellåda, kodare, extern servodrivning, broms, kablar, kontakter och ytterligare mekaniska gränssnitt.

Varje komponent måste väljas och integreras separat.

Detta skapar fler mekaniska gränssnitt, mer kablage, fler potentiella felpunkter och mer ingenjörsarbete.

För robottillverkare som utvecklar en ny plattform kan detta öka utvecklingstiden avsevärt.

Lösning: Använd en integrerad robotledmotor

En integrerad robotledmotor kombinerar flera kärnfunktioner i en enda modul.

Beroende på konfigurationen kan fogen integrera:

• ramlös vridmomentmotor

• harmonisk reducerare

• absolutkodare

• drivelektronik

• broms

• momentsensor

• kommunikationsgränssnitt

• interna kontakter

Denna metod gör det möjligt för ingenjörer att behandla ställdonet som en standardiserad funktionsmodul.

Fördelen är inte bara att spara installationsutrymme.

Det kan också förenkla mekanisk design, elektrisk ledningsdragning, programvaruintegration, testning och underhåll.

För företag som utvecklar nya robotplattformar kan detta bidra till att förkorta övergången från prototyp till produktion.

Problem 9 — Robotstyrenheten använder olika kommunikationsarkitekturer

Olika robottillverkare kan använda olika styrarkitekturer.

Vissa system använder EtherCAT för höghastighetsrörelsekontroll i realtid.

Andra kan använda CANopen eller CAN-FD för distribuerad ställdonsstyrning.

Vissa applikationer kan kräva ytterligare digitala eller analoga gränssnitt.

Om ställdonet inte matchar styrenhetens arkitektur kan ingenjörer behöva utveckla ytterligare kommunikationshårdvara eller programvara.

Lösning: Välj kommunikationsgränssnittet tillsammans med leden

Kommunikation bör därför betraktas som en del av valprocessen för ställdon.

HONPINEs olika gemensamma plattformar stöder kommunikationsalternativ inklusive EtherCAT, CANopen och CAN-FD, beroende på modell och konfiguration.

Detta gör att ställdonets arkitektur kan matchas med robotens övergripande styrsystem snarare än att tvinga robottillverkaren att omdesigna styrenheten kring ställdonet.

För OEM-robotutvecklare kan denna kompatibilitet vara särskilt viktig under övergången från prototypsystem till produktionssystem.

Problem 10 — Specialrobotar kan inte alltid använda standardställdon

Detta är kanske en av de viktigaste utmaningarna för nya robotföretag.

Ett standardställdon kan ha rätt vridmoment men fel diameter.

Den kan ha rätt dimensioner men otillräckligt toppmoment.

Den kan passa mekaniskt men saknar det kommunikationsprotokoll som krävs.

Den kan uppfylla vridmomentkravet men lägga till för mycket vikt.

Den kan ge positionsåterkoppling men inte den momentavkänning som krävs av applikationen.

Det är därför specialiserade robotsystem ofta kräver anpassade leduktoörer.

Lösning: Matcha ställdonet med roboten, inte roboten med ställdonet

För specialiserade robotarmar bör ställdonet utvärderas tillsammans med den mekaniska strukturen och styrarkitekturen.

Potentiella anpassningskrav kan inkludera:

Mekanisk konfiguration: ytterdiameter, axiell längd, ihålig axel, monteringsgränssnitt och kontaktens position.

Prestanda: nominellt vridmoment, maximalt vridmoment, hastighet, utväxlingsförhållande och styvhet.

Återkoppling: pulsgivarens upplösning, pulsgivarkonfiguration på motor-/utgångssidan och momentavkänning.

Styrning: EtherCAT, CANopen, CAN-FD och andra kommunikationskrav.

Säkerhet: hållbroms, STO och andra skyddsfunktioner.

Miljö: driftstemperatur, skyddskrav och tillämpningsspecifika miljöförhållanden.

Det är här en gemensam modulleverantör med både produktplattformar och kapacitet för teknisk anpassning kan ge större värde än en leverantör som endast erbjuder en standardväxellåda.

Hur matchar man rätt harmonisk ledmodul till olika robotapplikationer?

Istället för att fråga vilken produkt som är "bäst" kan ingenjörer börja med att identifiera vilket problem de behöver lösa.

För ultrakompakta robotarmar och lätta leder

När den primära utmaningen är begränsat utrymme och för hög fogvikt, bör prioritet vara kompakta dimensioner, låg massa, låg tröghetsmoment och tillräcklig momenttäthet.

En mycket integrerad och kompakt fogarkitektur, såsom HONPINEs TCHL-plattform, kan övervägas för dessa tillämpningar.

Typiska tillämpningar inkluderar kompakta samarbetande robotar, stationära robotarmar, robothandleder, medicinska mekanismer och precisionsautomation.

För högpresterande robotarmar

När roboten kräver högre vridmoment, högre precision, bredare konfigurationsalternativ och starkare dynamisk prestanda, måste leden väljas kring hela belastnings- och rörelseprofilen.

HPJM-PRO-plattformen kan övervägas när applikationen kräver hög momenttäthet, precisionsöverföring av harmoniska signaler, absolut pulsgivares återkoppling, industriell kommunikation och anpassning.

För humanoida robotar och industrirobotplattformar

Humanoida robotar och industrirobotar kräver vanligtvis ett mycket bredare spektrum av ledprestanda.

Olika leder kan kräva väsentligt olika vridmomentnivåer, hastigheter, styvhet, återkopplingssystem och säkerhetsfunktioner.

HAG-plattformen erbjuder en skalbar ledarkitektur som täcker ett brett momentområde, med alternativ som absoluta pulsgivare, momentsensorer och bromsar.

Den viktigaste fördelen är inte bara det maximala vridmomentet.

Det är möjligheten att bygga en ställdonplattform på lednivå som kan anpassas till olika positioner inom samma robot.

En praktisk process för val av robotled

För robottillverkare kan valet av ställdon förenklas genom att följa en strukturerad process.

Steg 1 — Definiera den mekaniska belastningen

Bestäm nyttolast, länklängd, gravitationsbelastning, yttre kraft, tröghet och maximalt tillåtet fogavmoment.

Beräkna inte bara det nominella driftsmomentet. Inkludera acceleration, retardation, nödstopp och potentiella stötbelastningar.

Steg 2 — Definiera rörelseprofilen

Bestäm erforderlig hastighet, acceleration, retardation, arbetscykel, driftsfrekvens och kontinuerlig kontra intermittent belastning.

Detta hjälper till att avgöra om fogen ska optimeras för kontinuerligt vridmoment, toppmoment eller dynamisk respons vid hög hastighet.

Steg 3 — Definiera de fysiska begränsningarna

Bestäm maximal skarvdiameter, axiell längd, total tillåten vikt, krav på hålaxel, monteringsmetod och krav på intern kabeldragning.

För kompakta robotar bör dessa begränsningar definieras innan ställdonet väljs.

Steg 4 — Definiera noggrannhets- och återkopplingskraven

Bestäm positioneringsnoggrannhet, repeterbarhet, pulsgivarens upplösning och om återkoppling på motorsidan och utgångssidan krävs.

Om applikationen kräver kraftreglering, avgör om en integrerad utgångsmomentsensor är nödvändig.

Steg 5 — Definiera kontrollarkitekturen

Bekräfta kommunikationsprotokoll, regulatorkompatibilitet, spänning, återkopplingsgränssnitt, styrlägen och nödvändiga säkerhetsfunktioner.

Detta förhindrar att mekaniskt urval skapar elektriska integrationsproblem senare.

Steg 6 — Välj lämplig fogplattform

Först efter att de tidigare kraven har definierats bör lämplig ställdonsplattform väljas.

Det är här olika HONPINE-plattformar kan matchas mot olika krav istället för att använda ett standardställdon för varje applikation.

Varför en applikationsbaserad metod är bättre än en produktbaserad?

För robottillverkare är den mest värdefulla leverantören av ställdon inte nödvändigtvis den leverantör som har den största produktkatalogen.

Den viktigare frågan är om leverantören kan förstå förhållandet mellan ställdonet och roboten.

En ledaktuator påverkar:

robotvikt → ledmoment → strukturell design → energiförbrukning → dynamisk respons → kontrollprestanda → nyttolast → övergripande robotarkitektur.

Därför är valet av robotkoppling ett tekniskt beslut på systemnivå.

HONPINEs tillvägagångssätt är att tillhandahålla olika harmoniska kopplingsplattformar för olika applikationskrav samtidigt som man stöder anpassning när en standardkonfiguration inte kan uppfylla robotens designkrav.

Detta gör det möjligt för kunder att börja med det faktiska applikationsproblemet och arbeta bakåt mot lämplig gemensam arkitektur.

En ingenjörspartner för olika robotkopplingskrav

En ny robotplattform kan kräva flera olika typer av leder.

Axeln kan behöva högt vridmoment.

Armbågen kan behöva en balans mellan vridmoment och vikt.

Handleden kan kräva en ultrakompakt design.

En kraftstyrd led kan behöva en integrerad momentsensor.

En vertikal skarv kan kräva en broms.

En annan koppling kan kräva en specifik hålaxeldimension eller ett specifikt kommunikationsgränssnitt.

Istället för att behandla dessa som helt oberoende projekt kan en gemensam ställdonsplattform och ingenjörspartner bidra till att förenkla utvecklingsprocessen.

HONPINEs plattformar HPJM-PRO, TCHL och HAG erbjuder olika utgångspunkter för dessa krav, medan anpassning gör att ledarkitekturen kan anpassas till den specifika roboten.

Målet är inte att alla robotar ska använda samma ställdon.

Målet är att hjälpa varje robot att hitta den ställdonskonfiguration som passar dess egna mekaniska krav och styrkrav.

Från robotkoncept till produktion: Att bygga rätt gemensam arkitektur

För robotföretag som utvecklar en ny produkt kan beslutet om ställdon ha en långsiktig inverkan på hela roboten.

Att byta koppling efter att den mekaniska strukturen, styrenheten, programvaran och kablarna redan har utvecklats kan vara dyrt och tidskrävande.

Det är därför ställdonet bör beaktas under det tidiga arkitekturstadiet.

Ett lämpligt harmoniskt robotledsställdon kan tillhandahålla den mekaniska transmissionen, motorn, återkopplingen, styrgränssnittet och den valfria avkänningen som roboten kräver i en integrerad plattform.

För företag som utvecklar humanoida robotar, kollaborativa robotar, industriella robotarmar, specialrobotarmar, medicinska robotar, mobila manipulatorer och avancerad automationsutrustning kan detta minska komplexiteten i att utveckla roboten från lednivå och uppåt.

Hitta rätt harmoniska robotkopplingslösning för din applikation

Det finns inget universellt robotledsställdon som är idealiskt för alla robotsystem.

Rätt lösning beror på förhållandet mellan belastning, hastighet, precision, vikt, styvhet, installationsutrymme, återkoppling, kraftkontroll, kommunikation, säkerhet och miljökrav.

En lätt robothandled kan behöva ett helt annat ställdon än ett knä på en humanoid robot.

En precisionsmedicinsk robot kan kräva annan feedback än en kraftig industriell arm.

En kollaborativ robot kan prioritera momentavkänning, medan en industrirobot kan prioritera styvhet och kontinuerligt vridmoment.

Det är därför HONPINE erbjuder flera harmoniska ledställdonplattformar snarare än en enda standardiserad konfiguration.

HPJM-PRO, TCHL och HAG erbjuder olika tekniska grunder för olika robotarkitekturer, medan anpassning hjälper till att anpassa ställdonet till applikationsspecifika mekaniska och styrmässiga krav.

Om du utvecklar en humanoid robot, kollaborativ robot, industriell robotarm, specialrobotarm, medicinsk robot, AGV/AMR-manipulator eller precisionsautomationssystem, är den bästa utgångspunkten inte nödvändigtvis en produktkatalog.

Börja med det tekniska problemet.

Definiera erforderliga krav på vridmoment, hastighet, vikt, dimensioner, precision, styvhet, återkoppling, kommunikation och säkerhet.

Välj sedan den gemensamma arkitektur som löser dessa krav.

HONPINE hjälper robotingenjörer att gå från "Vilket ställdon ska vi köpa?" till "Vilken ledlösning behöver vår robot egentligen?"