Industriell robotändeffect/Fingerfärdig robothand

Inom robotik är en ändeffektor det verktyg som är fäst vid änden av en robotarm och som interagerar med den yttre miljön. Även känd som End-of-Arm Tooling (EOAT), definieras den av ISO-standarder som en enhet som är ansluten till robotarmen via en fläns för uppgiftsutförande, och betraktas inte som en del av själva robotarmen.

Inom robotkinematik är ändeffektorn i huvudsak robotens ”hand.” Koordinatsystemet som är fäst vid den kallas verktygsramen, vars origo vanligtvis definieras som Tool Center Point (TCP). Användare kan också anpassa TCP för specifika uppgifter, till exempel genom att ange spetsen på ett svetsmunstycke som TCP vid robotsvetsning.

Vanliga ändeffektorer inkluderar gripdon, verktygsväxlare, svetspistoler, sugkoppar och sprutpistoler. Sensorer kan också integreras för att förbättra uppgiftsprestanda och precision.

1. Fingerfärdiga händer
Fingerfärdiga händer är ändeffektorer med hög DOF som efterliknar mänskliga händer, vilket möjliggör gripande, vridning, rotation och andra komplexa uppgifter för humanoida robotar.
2. Ändeffektorer av klämtyp
Dessa använder mekaniska gripare för att hålla föremål säkert och används vanligtvis inom industriell automation.
3. Ändeffektorer av vakuum-/sugtyp
Dessa använder vakuumsug för hantering av platta eller lätta föremål såsom glas, förpackningar och elektronik.
4. Specialiserade ändeffektorer
Specialutformade verktyg för specifika uppgifter såsom svetsning, målning, polering eller kirurgi.

A. Lastkapacitet
Inkluderar vikten av både ändverktyget och föremålet som hanteras. Vridmoment som orsakas av föremålets tyngdpunktsläge måste ligga inom robothandledens lastgräns.
B. Frihetsgrader (DOF)
Grundläggande gripdon har vanligtvis en DOF (öppna/stäng), medan komplexa uppgifter kan kräva flera DOF, vilket ökar flexibiliteten men också kostnaden och styrningens komplexitet.
C. Precision och repeterbarhet
Högprecisionsuppgifter kräver repeterbarhet på mikronnivå. Elektriska gripdon erbjuder vanligtvis bättre positionskontroll än pneumatiska.
D. Miljöanpassningsförmåga
Särskilda konstruktioner kan behövas för extrema temperaturer, renrum eller explosionssäkra industriella miljöer.
E. Verktygsväxlarsystem
Automatiska verktygsväxlare gör det möjligt för robotar att snabbt byta uppgifter genom tillförlitliga mekaniska, elektriska och pneumatiska/hydrauliska anslutningar.

För att humanoida robotar verkligen ska kunna ersätta människor i uppgifter som att greppa, bära, montering, vridning och manipulation, måste dessa handlingar i slutändan utföras genom ”händerna.”
Som robotens end effector fungerar den fingerfärdiga handen som det direkta fysiska gränssnittet mellan roboten och omvärlden. Dess prestanda avgör i grunden de praktiska kapacitetsgränserna för roboten.
Utan fingerfärdiga händer kan humanoida robotar kanske ”se” och ”gå,” men de kan inte verkligen ”göra.”
Detta är anledningen till att Elon Musk har beskrivit den fingerfärdiga handen som en av de svåraste tekniska utmaningarna i utvecklingen av Optimus.

Den nya generationens modulära humanoida fingerfärdiga hand, Linker Hand L30, har 22 frihetsgrader i hela handen och integrerar biomimetiska principer på djupet med avancerad mekatronisk teknik.
Samtidigt som den uppnår en mycket antropomorf design, innehåller den också högprecisionsstyrning och realtidsavkänningskapacitet. Kärnledernas hastigheter överstiger 400°/s, och fullständig öppning eller stängning av handen kan slutföras på bara 0.2 sekunder.
Dess högsnabba rörelseprestanda och precisa manipulation har imponerat på publiken vid livedemonstrationer.

HONPINEs fingerfärdiga hand uppnår en optimal balans mellan prestanda och kostnad genom egenutvecklade lågkostnadsdrivmoduler i kombination med ramverk för algoritmer med öppen källkod.
Detta stöds ytterligare av Kinas väletablerade ekosystem för leveranskedjan. Dessutom ger omfattande tillämpningar i industriella och medicinska scenarier rikliga verkliga data för snabb teknologisk iteration. Tillsammans utgör dessa faktorer den grundläggande kärnan för att bygga en globalt konkurrenskraftig “Kina-baserad teknologilösning.”

Genom att utnyttja en biomimetisk sen-driven struktur, högprecisions vridmomentskontroll, och snabb dynamisk respons, uppvisar HONPINE:s fingerfärdiga händer enastående förmåga till finmanipulation.
De visar fullt ut de tekniska fördelarna med samordning av flera frihetsgrader och kraftstyrd perception, vilket möjliggör precisa, stabila, och fingerfärdiga robotrörelser med handen.

Passiva frihetsgrader (DoF):
Dessa frihetsgrader aktiveras inte direkt av motorer. I stället överförs rörelse genom mekaniska element såsom kugghjul, senor eller länkage, vilket möjliggör adaptiv rörelse driven av externa krafter eller kopplade leder.
Aktiva frihetsgrader (DoF):
Dessa frihetsgrader styrs direkt och automatiskt av motorer, vilket möjliggör exakt, programmerbar rörelse- och kraftstyrning.

Själva handen integrerar inte en inbyggd visionssensor. En extern visionsmodul kan dock läggas till för att möjliggöra visuell perception.
För taktil perception krävs kapacitiva eller piezoresistiva (resistiva) sensorkuddar för att detektera kontakt, tryck, och interaktionskrafter.

Specifikationerna för de piezoresistiva och kapacitiva sensorerna kommer att tillhandahållas enligt din specifika produktkonfiguration och dina valkrav.

Ja, vi erbjuder teleoperationshandskar, och deras prissättning är mer konkurrenskraftig än de flesta alternativen på marknaden.