När robotar går från exakt positionering till fysisk interaktion blir vridmomentsåterkoppling på lednivå allt viktigare. En kraftstyrd robotledmodul gör att roboten kan känna av förändringar i utgående vridmoment och reagera mer lämpligt på externa belastningar, vilket stödjer följsam rörelse, kontaktdetektering och kraftstyrda tillämpningar. HONPINE HAG- och HAU-harmoniska ledmoduler integrerar vridmomentsensorer direkt i leden och möjliggör vridmomentstyrning med sluten reglerkrets, 360° kontinuerlig utgående rotation, mindre än 1 % noggrannhet för vridmomentstyrning samt en vridmomentsbandbredd på 50 Hz. Den integrerade konstruktionen bibehåller även konsekventa dimensioner mellan kraftstyrda och icke-kraftstyrda konfigurationer, vilket ger robottillverkare en flexibel ledplattform.

Humanoida robotar kräver olika ledegenskaper för axel, armbåge, handled, höft, knä och fotled. Mindre leder prioriterar låg vikt och snabb respons, medan större leder kräver högre vridmomentsdensitet, lastkapacitet och tillförlitlighet. En lämplig robotledsmodul bör därför anpassas till varje leds specifika krav på vridmoment, vikt, rörelseomfång och styrning. I denna artikel använder HONPINE serien HPJM med harmoniska ledmoduler som exempel för att presentera en ledkonfigurationslösning för humanoida robotars övre och nedre extremiteter, som omfattar vridmomentskrav från små handleds- och fingerleder till högt belastade höftleder.

Midjeleden i en humanoid robot är en av de mest krävande rörelselederna i en humanoid robot. Till skillnad från konventionella robotarmsleder bär den upp överkroppen samtidigt som den hanterar böjning, vridning, positionsövergångar och kontinuerligt föränderliga dynamiska belastningar. Samtidigt måste det begränsade interna utrymmet rymma strömkablar, signalledningar, sensorer och strukturella komponenter. Dessa krav gör en ledaktuator med harmonisk växel och stort genomgående hål till ett viktigt alternativ för humanoida robotars midjele­der. Den här artikeln förklarar hur man väljer en lämplig ledaktuator med harmonisk växel genom att beakta storleken på det genomgående hålet, dynamiskt vridmoment, utväxlingsförhållande, mekanisk styvhet, integration och livslängd.

Robotarmbågsleden spelar en avgörande roll för armens böjning, positionsjustering och positionering av ändverktyget. I takt med att humanoida robotar, samarbetsrobotar och robotarmar blir mer kapabla måste armbågsaktuatorer leverera högt vridmoment och precisa rörelser inom alltmer begränsade installationsutrymmen. En högprecisions robotledsaktuator med harmonisk växel integrerar den harmoniska växeln, motorn, kodaren, bromsen och drivsystemet i en kompakt enhet och ger lågt glapp, hög styvhet, hög vridmomentsdensitet och noggrann rörelsestyrning. I denna artikel presenterar HONPINE tre serier av ledaktuatorer som lämpar sig för robotarmbågstillämpningar och täcker olika krav på storlek, vridmoment, hastighet, precision och integration.