Driva en Harmonic Drive DC vridmomotor via TwinCAT eftermarknadslösning

Även om enhetsstatusen visade Ready, kunde motorn inte styras med kundens egen CiA-402-implementering.

Även när CSV-lägeskommandot skrevs till 0x6060 via PDO, förblev Mode Display (0x6061) alltid 0.

Kundfråga 1

Vilket exakt varumärke för dubbelkodare används internt?

HONPINE Svar

I TwinCAT visas kodaren som “Encoder CANopen DS402 / MDP 513”.

Internt kan dubbelkodarsystemet variera beroende på leveranskedjan och HONPINE:s egen utveckling. Flera kodarvarumärken används.

Kundfråga 2

Bekräfta antalet kodarpulser per grad för just denna motor

a. Är 262,144 counts per revolution korrekt, som anges i er TwinCAT-installationsmanual?

b. Jag antog ursprungligen att kodaren hade 20-bitars upplösning, vilket innebär 1,048,576 increments per revolution.

c. Är kodaren fabriksinställd för att arbeta vid 18-bit, vilket resulterar i 262,144 increments per revolution?

HONPINE Svar

a. 2E-kodarversionen är 18-bit.

262,144 counts motsvarar 360 degrees av utgående rotation.

b. Den interna kodaren är en DPT dubbel magnetisk kodare.

På grund av begränsningar i MCU-styralgoritmen är den maximala beräkningsupplösningen 18 bitar.

c. Ja. Driverns MCU bearbetar data med 18-bitars upplösning, därför

262,144 counts = 360 degrees.

Kundfråga 3

Varför skiljer sig “Actual Position” från värdet vid objekt 0x200D?

Orsakas detta av en lagrad offset efter avstängning?

När jag flyttar motorn manuellt ändras värdet vid 0x200D, men Actual Position (0x6064) förblir oförändrad.

HONPINE Svar

Detta beteende beror på dubbelkodararkitekturen.

Produkten integrerar en växelreducerare.

En kodare mäter motorsidan, och den andra mäter utgångssidan.

När utgångspositionen är inom 0–360°(eller ±180°), registrerar kodaren värden från 0–262,144.

Om utgången överskrider detta intervall går information om absolut position förlorad.

Kundfråga 4

Kan ni bekräfta enheten för “Target Velocity” (0x60FF)?

a. Enligt databladet är den maximala utgångshastigheten 24 RPM, vilket motsvarar 2904 RPM på motorsidan.

Om detta multipliceras med 262,144 (18-bit encoder) blir resultatet 12,687,769.6 inc/s.

När jag tvingar detta värde via PDO i TwinCAT rör sig motorn inte.

b. Men när jag ställer in 1/10 av detta värde (1,268,776), accepterar motorn det och börjar röra sig.

HONPINE Svar

a. Hastighetsenheten är 0.01 revolutions per second (motorsidan).

b. Under fabrikstestning begränsas maxhastigheten via SDO 0x6080.

Kontrollera denna parameter.

Kundfråga 5

Hur kan jag återställa den lagrade informationen från den absoluta kodaren?

(Som anges i manualen: “Utgående axelvinkel sparas efter avstängning utan batteri.”)

HONPINE Svar

 Motorn stöder standardprotokollet CiA-402.

Vilken position som helst kan ställas in som noll med standardpositionskommandon.

Följ proceduren som beskrivs i dokumentationen.

När det gäller 0x8611 misstänks det vara ett nätverksrelaterat fel:

Kontrollera kablar

Kontrollera om PC-nätverkskortet stöds

Kontrollera förlust av Distributed Clock (DC)-synkronisering

Denna övervakning utförs av alla masterenheter och är inte motorspecifik, till exempel:

TwinCAT, PLC, MCU, Linux-system, PC-baserade masters, etc.

Kundfråga 6

Även efter att all positionsövervakning i TwinCAT har inaktiverats visas felkod 0x8611 fortfarande

a. Vilka SDO:er ska vi använda för att konfigurera detta i vår egen programvara?

Jag kan inte hitta detaljerad information i manualen.

b. Är denna övervakningsfunktion specifik för TwinCAT, eller är den implementerad inuti motorn?

HONPINE Svar

0x8611 är sannolikt ett nätverksrelaterat fel.

Kontrollera kabeldragning, kompatibilitet för PC-nätverkskort och DC-synkronisering.

Övervakningsfunktioner är en del av mastersystemet, inte av själva motorn.

De gäller för alla masterenheter (TwinCAT, PLC, MCU, Linux, PC, etc.).

Kundfråga 7

Vad är skillnaden mellan “Profile Acceleration” och “Maximum Profile Acceleration”? När används det senare?

 HONPINE Svar

Dessa parametrar är endast giltiga i Profile Mode.

Profile Velocity: styr målvarvtalet

Profile Acceleration: styr accelerationsprofilen under rörelse

Kundfråga 8

I EtherCAT-manualen skrev ni: “(16) What are the units of velocity and acceleration?”

Syftar detta på det maximala accelerationsvärdet?

Eftersom både “Profile Acceleration” och “Maximum Profile Acceleration” tydligt anger enheten som cnt/s².

 HONPINE Svar

Hastighetsenheten är 0.01 revolutions per second.

Kundfråga 9

Vilka SDO:er är kopplade till parametrarna för “Maximum Dynamics” på TwinCAT-parametersidan?

 HONPINE Svar

Alla SDO:er kan styras.

Se SDO-objektordlistefilen och tillämpa parametrar enligt den funktion som krävs.