Lösning på problem med initieringssekvens för drivrutin till harmonisk ledmotor

En kund köpte en HONPINEharmonisk ledmotor, modell HPJM-RE40-52-PRO-101-B-2E, och stötte på problem under testning.

Den här artikeln beskriver hur HONPINE erbjuder teknisk support när kunder stöter på problem med drivrutinens initieringssekvens.

Problembeskrivning

Problemet verkar uppstå under CANopen-tillståndsmaskinens övergång mellan “Ready to Switch On” och “Operation Enabled”.

Enligt CANopen-tillståndsmaskinens diagram motsvarar detta övergång 4.

Även om andra övergångar som utlöses av controlword fungerar korrekt, utlöser controlword 0x000F, som anges i CANopen-dokumentationen för denna övergång, inte övergång 4.

Som ytterligare information försökte vi tilldela den PDO-mappning som rekommenderas i dokumentationen innan övergången utfördes. Detta försök misslyckades dock eftersom drivsystemet verkar avvisa PDO-tilldelning till andra PDO:er än TPDO1 och RPDO1.

Den använda PDO-mappningen visas i figuren nedan som referens.

Ytterligare tester med olika andra mappningar (inklusive ingen PDO-mappning) slutförde PDO-tilldelningssteget framgångsrikt, men systemet fick därefter timeout vid försök att övergå till Operation Enabled.

HONPINE tekniskt svar

 Aktiveringssekvensen med objekt 6040 (Controlword) kan förenklas enligt följande:

  6040 → 0x06

  6040 → 0x07

  6040 → 0x0F

Blockeringen misstänks orsakas av att den interna utvärderingslogiken för  Object 6041 (Statusword)  inte uppfylls.

Detta är en standardiserad CANopen-aktiveringslogik.

PDO-hanteringen omfattar två separata steg:

PDO-konfiguration

PDO-användning under aktiveringsdrift

PDO-konfiguration kan utföras i TwinCAT.

Drivsystemet måste först växlas till konfigurationsläge för att slutföra PDO-konfigurationen.

När konfigurationen är slutförd måste drivsystemet växlas tillbaka till kontrollaktiverat (operativt) läge innan aktiveringssekvensen körs.