Kommunikationsutmaningar för harmonisk roterande ställdon: Kan EtherCAT och CAN användas tillsammans?

Under utvecklingen och integrationen av humanoida robotar påverkar kompatibiliteten hos kommunikationsprotokoll irobotledsaktuatordirekt styrnoggrannheten, systemstabiliteten och flexibiliteten för framtida utbyggnader. Nyligen har vi fått flera förfrågningar från ingenjörer som frågar om vår robots kärnhårdvaraharmonisk robotrotationsaktuatorsamtidigt kan stödja både EtherCAT och CAN-protokoll. Vilka är de funktionella skillnaderna mellan dessa två anslutningsmetoder? Låt oss göra en djupdykning i dessa frågor idag

1. Separata anslutningar: Både EtherCAT och CAN kan uppnå full kontroll

Oavsett om den ansluts enbart via EtherCAT eller CAN kan vår robotledsaktuator självständigt uppnå full funktionalitet och möta behoven i olika användningsscenarier:

Endast ansluten till EtherCAT: Genom att utnyttja EtherCATs höghastighets- och realtidskommunikationsfunktioner kan systemet exakt överföra styrkommandon såsom position, hastighet och vridmoment. Det stöder synkronisering på mikrosekundnivå, vilket gör det perfekt för rörelsestyrningsapplikationer med hög precision och hög dynamik (e.g., precisionsmonteringsrobotar, kollaborativa robotar). Detta säkerställer snabba rörelsereaktioner med minimala fel.

Endast ansluten till CAN: För scenarier med lägre bandbreddskrav, eller där kostnadskontroll är viktigare (e.g., AGV-robotar, materialhanteringsrobotar med låg last), kan en enda CAN-anslutning pålitligt överföra styrkommandon och återkoppling om motorstatus, vilket erbjuder en balans mellan praktisk användbarhet och kostnadseffektivitet.

2. Samtidiga anslutningar: EtherCAT har prioritet, CAN växlar till övervakningsläge

När både EtherCAT och CAN är anslutna till robotledsaktuatorn samtidigt kommer systemet automatiskt att aktivera mekanismen för “EtherCAT-prioritet” för att förhindra kommandokonflikter mellan de två bussarna samtidigt som fördelarna med båda protokollen maximeras:

Styrningsrättigheterna tillhör EtherCAT: Vid denna punkt har endast EtherCAT-bussen behörighet att skicka styrkommandon, vilket möjliggör högprecisionsrörelsestyrning samtidigt som realtidsegenskaperna och exklusiviteten i den centrala styrslingan säkerställs, opåverkad av andra bussar.

CAN växlar till övervakningsläge: CAN-bussen växlar automatiskt till ett "övervakningsläge" för att kontinuerligt ge återkoppling om viktiga motorstatusar, såsom motorhastighet, lindningstemperatur, driftström och felkoder. Detta gör det möjligt för ingenjörer att följa systemets drifttillstånd, underlätta felsökning, underhåll och felavhjälpning samt säkerställa systemets stabila drift.

Om ditt projekt behöver balansera högprecisionsstyrning och flerdimensionell statusövervakning, överväg att använda metoden med samtidig EtherCAT + CAN-anslutning. Om din applikation däremot endast kräver grundläggande styrfunktioner, kommer det att räcka att välja endast ett av protokollen.

Om du stöter på några problem under val av protokoll eller konfiguration av anslutning, eller vill få information om specifika anpassningsfall i vissa scenarier, är du välkommen att lämna en kommentar nedan. Vårt tekniska team hjälper dig gärna!