Beräkningslogik i positionsläge för harmoniska ledmoduler med enkelkodare och dubbelkodare

I robotikens centrala hårdvara påverkar positionsregleringsnoggrannheten hos harmoniska ledmodulerdirekt den övergripande systemprestandan. Att förstå hur positionsläget beräknar rörelse är avgörande för exakt modulstyrning. Idag går vi igenom beräkningslogiken för motorer med enkelkodare och dubbelkodare, samt de viktigaste punkterna för hastighetsreglering.

Positionsberäkning för motor med enkelkodare

Motorer med enkelkodare använder vanligtvis 16-bitars upplösning. Beräkningen måste ta hänsyn till den faktiska utväxlingsförhållandet.

En 16-bitars upplösning innebär att ett mekaniskt varv hos motorn motsvarar 65,536 pulser. För att få antalet pulser för ett varv vid utgående axel multipliceras detta värde med utväxlingsförhållandet.

Till exempel, med ett vanligt använt utväxlingsförhållande på 121:1, kräver ett varv hos utgående axel:

65,536 × 121 = 7,929,856 pulses

Detta värde bestämmer direkt grundnoggrannheten för positionsreglering i en motor med enkelkodare.

Positionsberäkning för motor med dubbelkodare

Motorer med dubbelkodare använder 18-bitars upplösning och kräver inte utväxlingsförhållandet i beräkningen.

En 18-bitars kodare genererar 262,144 pulser per varv, vilket innebär att när pulsräkningen når 262,144, fullbordar utgående axel ett helt varv. Detta eliminerar konverteringssteget för utväxlingsförhållandet, vilket gör driften mer bekväm.

Logik för hastighetsreglering

Hastighetsreglering är lika viktig. I positionsregleringsläge härleds hastigheten från förändringen i kommanderad position över tid, och systemet begränsar internt den maximala motorhastigheten.

Denna maximala hastighet kan konfigureras via SDO-parameter 0x6080, med ett standardvärde på 1200 RPM.

Om du behöver den faktiska hastigheten för utgående axel måste du konvertera den med hjälp av motorns utväxlingsförhållande för att säkerställa att hastigheten motsvarar de faktiska tillämpningskraven.