Högprecisions robotledsaktuator med harmonisk växel för robotarmbågar

Robotarmbågsleden är en kritisk rörelseled som förbinder överarmen och underarmen. Den ansvarar huvudsakligen för armens böjning och sträckning, hållningsjustering samt förändringar av ändeffektorns position. I humanoida robotar, samarbetsrobotar och robotarmar måste armbågsleden inte bara tåla det vridmoment som genereras av underarmen och ändeffektorlasten, utan även uppnå högprecisa, snabba och stabila rörelser inom ett begränsat installationsutrymme. Därför påverkar armbågsledens strukturella mått, utgående vridmoment, positioneringsnoggrannhet, styvhet, glapp och dynamiska respons direkt robotarmens rörelseomfång, styrnoggrannhet och driftskapacitet.

Enrobotledsaktuator med harmonisk växel integrerar nyckelkomponenter såsom en högprecisionsreducerare med harmonisk växel, servomotor, högupplösande encoder, broms samt driv- och styrsystem i en kompakt enhet. Den erbjuder hög utväxling, hög vridmomentdensitet och kompakt konstruktion inom det begränsade utrymmet i en robotarmbåge, samtidigt som den ger lågt glapp, hög positioneringsnoggrannhet, hög styvhet och utmärkt repeterbarhet.

För humanoida robotar, samarbetsrobotar och högprecisa robotarmar kan denna integrerade konstruktion minska ledstorleken och systemintegreringens komplexitet samt förenkla kabeldragning och mekaniska anslutningar. Detta gör att armbågsleden kan upprätthålla stabila, snabba och styrbara rörelser vid frekventa start- och stoppoperationer, hållningsjusteringar och precisionsrörelser.

Den här artikeln presenterar tre HONPINE-modeller för robotarmbågsledsapplikationer.

HPJM-serien (40–52)

HPJM-RE40-52-PRO-XX är en högpresterande integrerad ledmodul från PRO-serien. Den har en kompakt ytterdiameter på 40 mm och en genomgående kabeldragningskanal på 52 mm. Modulen är utformad för samarbetsrobotar, lätta robotarmar och precisionsautomationsutrustning.

• Utväxling: 51:101

• Nominellt vridmoment: 4 N·m vid 2,000 RPM

• Maximalt tillåtet vridmoment: 5.5 N·m vid genomsnittlig belastning / 8.9 N·m toppvärde

• Stötvridmoment: 8.3 N·m vid 1/2 av nominellt vridmoment

• Hastighetsprestanda:

• Nominell hastighet: 80 RPM

• Topphastighet: 118 RPM

Klicka här: Utforska fler HPJM robotledsaktuatorer med harmonisk växel-modeller

TCHL-serien (11, 14)

Ledmodulerna i TCHL-serien omfattar ett brett specifikationsområde, från miniatyrprecisionsleder till industriella applikationer med högre belastning.

TCHL-11 (φ52) är den minsta och lättaste ledmodulen i serien. Utan broms väger den endast 0.37 kg, samtidigt som den levererar ett nominellt vridmoment på 3.6 N·m och ett toppvridmoment på 25 N·m med en utväxling på 100:1. Den har även en genomgående kabeldragningskanal på 8 mm, vilket gör den lämplig för extremt lätta applikationer såsom fingerfärdiga händer, miniatyrsamarbetsrobotar samt medicinsk utrustning och forskningsutrustning.

TCHL-32 (φ131) är en kraftig konfiguration i serien. Med en utväxling på 101:1 levererar den upp till 267 N·m i nominellt vridmoment och 799 N·m i toppvridmoment. Den erbjuder även ett tillåtet vältmoment på 210 N·m och en ihålig axel med stor diameter på 22 mm, vilket gör den lämplig som kärndrivning för kraftiga industriella robotarmar och stora automatiserade rotationsplattformar.

Även om de två modellerna skiljer sig avsevärt i storlek och vridmomentkapacitet, bygger båda på samma högintegrerade teknikplattform för leder. De är utrustade med 17-bitars dubbla encoders, stöder EtherCAT- och CAN FD-kommunikation och erbjuder IP54-skydd, med IP65 som tillval. Driftstemperaturområdet är -20°C till 50°C. Vridmomentsensorer och bromsar finns också tillgängliga enligt applikationskraven.

Denna integrerade teknikplattform möjliggör högprecisa och högintegrerade leddrivlösningar för olika belastningskrav hos robotar.

Klicka här: Utforska fler TCHL robotledsaktuatorer med harmonisk växel-modeller

HAG / HAU-serien (11, 14, 17)

De harmoniska ledmotorerna i HAG-serien omfattar tre ramstorlekar: HAG-11, HAG-14 och HAG-17. Alla modeller bygger på en 48 VDC-strömförsörjningsplattform och erbjuder tre utväxlingsalternativ: 51, 81 och 101.

Serien är utrustad med högprecisa absoluta BISS-C-encoders, som erbjuder 22-bitars enkelvarvs- och 22-bitars flervarvsupplösning. Den integrerar även en vridmomentsensor med hög respons och en samplingsfrekvens på 8 kHz samt stöder en valfri broms vid strömavbrott.

Serien erbjuder positioneringsnoggrannhet på ≤75 arcsec, som kan anpassas till ≤20 arcsec, med en repeterad positioneringsnoggrannhet på ≤10 arcsec.

HAG-11, som är den kompakta modellen, erbjuder ett nominellt vridmomentsområde på 4.6–7.3 N·m och ett toppvridmomentsområde på 11.4–18 N·m, samtidigt som den endast väger 0.51–0.55 kg.

HAG-14 och HAG-17 har mycket likartade mekaniska mått och elektriska kärnparametrar, samtidigt som de erbjuder högre vridmomentprestanda. Deras nominella vridmoment varierar från 10.5 till 21 N·m, medan toppvridmomentet varierar från 23 till 35 N·m. Deras vikt är 0.875–0.92 kg och de kan utrustas med bromsar som ger ett hållmoment på ≥0.65 N·m. Bromsen för HAG-11 ger ett hållmoment på ≥0.2 N·m.

Tillsammans erbjuder dessa modeller högintegrerade, högstyva och högprecisa leddrivlösningar för samarbetsrobotar, humanoida robotar och precisionsautomationsutrustning med olika belastningskrav.

Klicka här: Utforska fler HAG robotledsaktuatorer med harmonisk växel-modeller

Kontakta HONPINE för lösningar för robotarmbågsledsaktuatorer

HONPINE erbjuder högprecisa lösningar för robotledsaktuatorer med harmonisk växel för robotarmbågsleder och andra robotledsapplikationer. Kontakta HONPINE för att diskutera dina applikationskrav och välja en lämplig harmonisk ledmodul för din robot.