DD-motor kontra harmonisk växel: 10 viktiga faktorer för att välja rätt roterande drivning

Introduktion

Att välja en roterande drivenhet för en robotled, CNC-rotationsbord, halvledarhanteringssystem eller precisionsautomationsmaskin handlar inte bara om att välja motorn med högst vridmoment eller reduceraren med lägst glapp.

Två fundamentalt olika tillvägagångssätt övervägs vanligtvis: en DD-motor (direktdriven motor) som ansluts direkt till lasten, och en harmonisk reducerare kombinerad med en servomotor.

En DD-motor eliminerar det mekaniska reduktionssteget och genererar vridmoment direkt vid utgående axel. En harmonisk reducerare, även känd som en harmonisk växellåda eller töjningsvågsreducerare, använder en våggenerator, flexspline och cirkulär spline för att uppnå ett högt reduktionsförhållande i ett kompakt paket.

Båda teknikerna kan ge hög positioneringsnoggrannhet, lågt glapp och utmärkt rörelsekontroll, men de uppnår dessa resultat på väldigt olika sätt.

För ingenjörer som väljer en roterande drivning är den mer användbara frågan därför inte bara "Vilken är bättre, en DD-motor eller en harmonisk reducerare?"

Den bättre frågan är:

Vilken teknik matchar applikationens krav på vridmoment, hastighet, noggrannhet, tröghet, installationsutrymme, arbetscykel, styvhet och kontroll?

Den här artikeln jämför DD-motorer och harmoniska reducerare utifrån 10 viktiga faktorer och förklarar var varje teknik har en praktisk fördel.

1. DD-motor vs. harmonisk reducerare: Hur fungerar de två roterande drivsystemen?

Hur fungerar en DD-motor?

En DD-motor, eller direktdriven motor, ansluter motorrotorn direkt till den drivna lasten utan en mellanliggande växellåda, rem, remskiva eller annan mekanisk transmissionsmekanism.

De flesta roterande DD-motorer som används i industriell utrustning är baserade på permanentmagnetmotorer med högt poltal. En relativt stor rotordiameter gör att motorn kan generera ett betydande vridmoment vid låga rotationshastigheter.

Eftersom det inte finns något mekaniskt reduktionssteg är motorns utgående axel också rörelsesystemets utgående axel.

Detta skapar en mycket kort mekanisk transmissionskedja.

Det finns inget kugghjulsingrepp, ingen flexspline och inget mekaniskt reduktionsförhållande mellan motorn och lasten.

Huvudkomponenterna inkluderar vanligtvis statorn, rotorn, permanentmagneterna, lindningarna, lager och en högupplöst kodare.

Kodaren blir särskilt viktig eftersom motorpositionen är direkt kopplad till lastpositionen.

Hur fungerar en harmonisk reducerare?

En harmonisk reducerare har ett annat tillvägagångssätt.

En typisk harmonisk transmission består av tre primära element: våggeneratorn, flexspline och cirkulär spline.

Servomotorn roterar våggeneratorn med hög hastighet. Den kontrollerade deformationen av flexspline skapar relativ rörelse mellan flexspline och cirkulära spline, vilket ger ett stort reduktionsförhållande.

Vanliga reduktionsförhållanden är vanligtvis mycket högre än de som används i planetariska system med lågt utväxlingsförhållande.

Detta gör att en relativt liten servomotor med hög hastighet kan generera ett mycket högre utgående vridmoment vid en lägre hastighet.

Harmonisk reducerare ger därför en viktig mekanisk fördel:

högt utgående vridmoment och högt utväxlingsförhållande i ett kompakt paket.

Detta är en av de främsta anledningarna till att harmoniska växellådor används i stor utsträckning i robotfogar, precisionsrotationsaxlar och kompakt automationsutrustning.

2. DD-motor vs. harmonisk reducer: Reduktionsförhållande och utgångsmoment

En av de största skillnaderna mellan de två teknikerna är hur de genererar utgående vridmoment.

En DD-motor använder inte ett reduktionsförhållande för att multiplicera motorns vridmoment.

Motorn själv måste generera det erforderliga utgående vridmomentet.

Av denna anledning innebär ökning av det erforderliga vridmomentet ofta att öka motordiametern, den aktiva magnetiska volymen, lindningskapaciteten eller kylkapaciteten.

En harmonisk reducerare genererar momentförstärkning genom sitt reduktionsförhållande.

Till exempel kan en servomotor som arbetar med hög hastighet kombineras med en harmonisk reducerare med ett reduktionsförhållande på 50:1 eller 100:1.

Det teoretiska sambandet kan förenklas som:

Utgående vridmoment ≈ Motormoment × Utväxlingsförhållande × Växellådseffektivitet

Det faktiska utgångsmomentet måste också ta hänsyn till reducerarens verkningsgrad, termiska förhållanden, accelerationskrav och arbetscykel.

Detta ger harmoniska reducerare en betydande fördel när applikationen kräver högt vridmoment från ett relativt litet motorpaket.

En DD-motor blir mer attraktiv när det erforderliga utvarvtalet är relativt lågt och applikationen drar nytta av direkt vridmomentgenerering.

Tekniska överväganden

Om applikationen kräver:

• mycket högt vridmoment

• begränsat radiellt utrymme

• hög reduktionsgrad

• kompakta motormått

En harmonisk reducerare är ofta enklare att integrera.

Om applikationen kräver:

• kontinuerlig rotation med låg hastighet

• direkt momentreglering

• hög dynamisk respons

• noll mekanisk transmissionsspel

• En DD-motor kan vara mer lämplig.

3. Glapp och positioneringsnoggrannhet

Glapp är en av de mest diskuterade skillnaderna mellan en DD-motor och en harmonisk reducerare.

En DD-motor har ingen mekanisk kugghjulsöverföring mellan motorn och lasten.

Därför finns det inget kuggspel i konventionell bemärkelse.

Detta är särskilt värdefullt i applikationer där rotationsriktningen ändras ofta och lasten måste reagera omedelbart på små kommandoändringar.

Exempel inkluderar precisionsinspektionsbord, halvledarutrustning, höghastighetsindexeringssystem och vissa robotkopplingar.

Att säga att en DD-motor automatiskt ger perfekt positioneringsnoggrannhet skulle dock vara vilseledande.

Den slutliga positioneringsnoggrannheten för ett DD-system beror fortfarande på:

• kodarens noggrannhet

• servoinställning

• lagerkast

• mekanisk styvhet

• termisk deformation

• installationsnoggrannhet

• belastningsstörning

En harmonisk reducerare är å andra sidan ett mekaniskt transmissionssystem.

Högkvalitativa harmoniska reducerare kan uppnå extremt låg glapp, vilket gör dem lämpliga för precisionsrobot- och automationsapplikationer.

Den viktiga skillnaden är att lågt glapp inte är detsamma som noll mekanisk transmission.

För många industriella tillämpningar är glappet hos en precisionsharmonisk reducerare redan tillräckligt lågt för att det återstående felet domineras av andra delar av maskinen.

Därför bör ingenjörer inte välja en DD-motor enbart för att applikationsspecifikationen säger "hög noggrannhet".

De faktiska positionerings- och repeterbarhetskraven måste utvärderas på komplett maskinnivå.

4. Dynamisk respons: DD-motor vs. harmonisk växellåda

Dynamisk respons är ett annat område där DD-motorer har en stark fördel.

En DD-motor applicerar direkt elektromagnetiskt vridmoment på lasten.

Det finns ingen växellåda mellan motorn och lasten som orsakar mekanisk eftergivlighet, transmissionsfel eller ytterligare roterande element.

Detta kan förenkla systemets dynamiska beteende.

Resultatet kan bli:

• snabb acceleration

• snabb retardation

• smidig backning

• hög servobandbredd

• utmärkt vridmomentrespons

Detta gör DD-motorer särskilt attraktiva för höghastighetsindexering och precisionsrörelseapplikationer.

En harmonisk reducerare är dock inte nödvändigtvis "långsam".

Ett korrekt utformat harmoniskt drivsystem kan också uppnå utmärkt dynamisk prestanda, särskilt när reduceraren är korrekt dimensionerad och servostyrsystemet är korrekt inställt.

Den huvudsakliga skillnaden är att den harmoniska transmissionen introducerar mekanisk styvhet och eftergivlighet i rörelsekedjan.

För applikationer som kräver extremt snabba momentförändringar eller mycket transparent kraftreglering blir denna distinktion allt viktigare.

5. Momentdensitet och installationsutrymme

Detta är ett av områden där harmoniska reducerare ofta överträffar DD-motorer.

En DD-motor behöver tillräcklig elektromagnetisk radie och aktiv magnetisk volym för att generera vridmoment direkt.

Allt eftersom utgångsmomentet ökar kan motorn bli relativt stor i diameter.

Detta kan vara acceptabelt för roterande bord och annan utrustning där radiellt utrymme finns tillgängligt.

Det blir mer utmanande i robotleder.

En robotfog kan ha en mycket begränsad diameter samtidigt som den kräver:

• högt utgående vridmoment

• hög reduktionsgrad

• låg vikt

• hög styvhet

• kompakt förpackning

Det är precis här en harmonisk växellåda blir attraktiv.

En liten servomotor i kombination med en harmonisk reducerare kan generera ett betydande utgående vridmoment utan att kräva en extremt stor motordiameter.

För kompakta robotfogar kan detta vara en avgörande fördel.

Praktisk jämförelse

Ett roterande bord i stort format kan ha tillräckligt med utrymme för en stor DD-motor.

En sexaxlig robotled kanske inte.

Därför bör utrustningens fysiska arkitektur beaktas innan man väljer drivteknik.

6. Verkningsgrad, värmegenerering och arbetscykel

Effektivitet är mer komplicerat än att bara jämföra antalet mekaniska komponenter.

En DD-motor eliminerar mekaniska transmissionsförluster i samband med en växellåda.

Detta kan ge en mycket effektiv mekanisk kraftväg.

DD-motorer kan dock arbeta vid relativt låga hastigheter samtidigt som de genererar högt vridmoment.

Vid kontinuerlig drift med låg hastighet och högt vridmoment kan motorn kräva avsevärd ström.

Kopparförluster kan därför bli en viktig termisk faktor.

En harmonisk reducerare introducerar transmissionsförluster genom sin mekaniska deformation och friktion.

Dess verkningsgrad är generellt lägre än en direkt mekanisk anslutning, och det faktiska värdet beror starkt på utväxling, hastighet, belastning, smörjning, temperatur och driftsförhållanden.

Därför bör ingenjörer utvärdera effektiviteten över den faktiska arbetscykeln, snarare än att använda ett enda nominellt effektivitetstal.

Till exempel kan en DD-motor vara särskilt attraktiv för ett kontinuerligt roterande precisionsrotationsbord.

En harmonisk reducerare kan fortfarande vara det bättre valet för en robotled som arbetar intermittent men kräver mycket högt toppmoment inom ett litet envelopp.

7. Styvhet och mekanisk efterlevnad

Systemstyvhet förbises ofta när man jämför en DD-motor med en harmonisk reducerare.

En DD-motor eliminerar växellådan och tar därför bort en viktig källa till mekanisk eftergivlighet.

Lasten är direkt kopplad till motorn.

Detta kan förenkla det mekaniska systemet och förbättra transparensen i momentöverföringen.

Den totala styvheten hos ett DD-system beror dock fortfarande på motorhuset, lagren, axeln, monteringsstrukturen och maskinramen.

En harmonisk reducerare har sina egna vridstyvhetsegenskaper.

Flexspline-mekanismen är avsiktligt konstruerad för att deformeras elastiskt under drift.

Detta ger den harmoniska transmissionsprincipen men introducerar också en viss grad av vridningseftergivlighet.

För vanlig robotrörelse är detta inte nödvändigtvis en nackdel.

Faktum är att de mekaniska egenskaperna hos en harmonisk reducerare kan fungera bra med servostyrning och bidra till jämn robotrörelse.

Men i applikationer med extremt hög bandbredd för kraftkontroll måste den mekaniska eftergivligheten inkluderas i kontrollmodellen.

8. Krav för pulsgivare

Val av pulsgivare är särskilt viktigt när man jämför DD-motorer och harmoniska reducerare.

Med en DD-motor är kodaren direkt relaterad till utgångspositionen.

Eventuella kodningsfel återspeglas därför direkt i utmatningsmätningen.

Detta ställer höga krav på:

• kodarens upplösning

• kodarens noggrannhet

• installationens koncentricitet

• termisk stabilitet

• servoinställning

Högupplösta absoluta kodare används ofta i precisions-DD-applikationer.

En harmonisk reducerare ger ett mekaniskt reduktionsförhållande mellan motorn och utgången.

Detta innebär att motorsidans pulsgivares upplösning effektivt multipliceras med det mekaniska reduktionsförhållandet sett från utgången.

Ingenjörer bör dock inte tolka detta som att en reducerare automatiskt eliminerar alla positioneringsfel.

Reduceraren introducerar sina egna transmissionsfel, vridningsdeformation, temperaturrelaterade förändringar och mekaniska toleranser.

Därför:

Hög kodareupplösning är inte automatiskt detsamma som hög systemnoggrannhet.

Kodaren, transmissionsmekanismen, lagren, den mekaniska strukturen och styralgoritmen måste beaktas tillsammans.

9. Tillförlitlighet, underhåll och livslängd

En DD-motor har en relativt enkel mekanisk transmissionsstruktur.

Det finns ingen växellåda som kräver kuggsmörjning, och det finns inga flexsplines eller kuggtänder som genomgår mekaniska transmissionscykler.

Detta kan minska underhållsbehovet.

För halvledarutrustning i renrum eller maskiner där åtkomst för underhåll är svår kan detta vara värdefullt.

En DD-motor är dock inte underhållsfri i absolut mening.

Lager, pulsgivarsystem, kylsystem och elektriska komponenter har fortfarande livslängdsöverväganden.

En harmonisk reducerare kräver också korrekt smörjning och måste användas inom sin nominella belastning, hastighet, temperatur och arbetscykel.

Flexspline-mekanismen är en kritisk komponent och upplever upprepad elastisk deformation under drift.

Därför bör valet av reducerare beakta förväntad livslängd snarare än att bara anta att alla harmoniska reducerare har samma livslängd.

För en högcyklisk robotkoppling som arbetar kontinuerligt kan reducerarens utmattningslivslängd bli en viktig urvalsfaktor.

För ett roterande renrumssteg som arbetar under kontrollerade förhållanden kan underhållsfördelarna med en DD-motor bli viktigare.

10. DD-motor vs. harmonisk reducerare: Vilken är bättre för din applikation?

Det finns ingen universell vinnare.

Rätt val beror på utrustningens mekaniska krav.

DD-motor för precisionsrotationsbord

DD-motorer är särskilt lämpliga för tillämpningar som:

halvledarinspektionsbord, waferinspektionsutrustning, precisionsindexeringsbord, optiska inspektionssystem, laserbearbetningsmaskiner och höghastighetssystem för roterande positionering.

Dessa applikationer kan dra nytta av direktdrift, lågt mekaniskt glapp, snabb respons och jämn rotation.

Till exempel kan ett rotationsbord för halvledarinspektion prioritera vinkelpositioneringsnoggrannhet, repeterbarhet, vibrationskontroll och snabb indexering.

I denna situation kan fördelarna med en DD-motor uppväga dess större diameter och högre initialkostnad.

Harmonisk reducerare för robotleder

Harmoniska reducerare är särskilt attraktiva för:

industrirobotleder, kollaborativa robotar, humanoida robotleder, kameragimbals, AGV-styrmekanismer och kompakta roterande ställdon.

Den främsta anledningen är inte bara precision.

Det är kombinationen av:

högt utväxlingsförhållande + hög vridmomenttäthet + kompakta dimensioner + lågt glapp.

En robots axel- eller handledsled har begränsat installationsutrymme.

Att använda en stor DD-motor kan öka ledens diameter och vikt.

En harmonisk reducerare gör det möjligt för konstruktören att använda en mindre höghastighetsservomotor samtidigt som den genererar högt utgående vridmoment.

Detta är en av de viktigaste praktiska fördelarna med harmonisk överföring.

DD-motor vs. harmonisk reducerare för kollaborativa robotar

Samarbetande robotar förtjänar särskild uppmärksamhet eftersom de kräver både precision och interaktion med människor.

En DD-motor ger direkt momentöverföring och kan erbjuda utmärkt momentrespons.

Detta kan vara fördelaktigt för kraftkontroll.

Motorn kan dock bli relativt stor när högt utgående vridmoment krävs.

En harmonisk reducerare kan ge en mer kompakt fogarkitektur.

Dess låga glapp och höga momenttäthet gör den allmänt tillämpbar för samarbetande robotfogar.

Avvägningen är att den mekaniska transmissionen introducerar eftergivlighets- och transmissionsegenskaper som måste beaktas vid utformning av kraftstyrningsalgoritmer.

Därför är frågan för kollaborativa robotapplikationer inte bara om DD eller harmonisk är "bättre".

Designern bör utvärdera:

ledmoment, ledhastighet, robotens nyttolast, krav på externa krafter, leddiameter, vikt, bakåtkörbarhet, styvhet, kontrollbandbredd och säkerhetsstrategi.

DD-motor vs. harmonisk reducerare för CNC-rotationsbord

CNC-rotationsbord ger ytterligare en användbar jämförelse.

Ett precisions-CNC-rotationsbord kan kräva:

• hög vinkelpositioneringsnoggrannhet

• hög repeterbarhet

• smidig interpolering

• snabb indexering

• hög styvhet

• kontinuerlig drift

• låg vibration

DD-motorer kan vara mycket attraktiva för höghastighets direktdrivna roterande bord eftersom motorn driver bordet direkt.

Detta eliminerar växellådans glapp och kan förenkla transmissionsarkitekturen.

En harmonisk reducerare kan dock fortfarande vara användbar när rotationsbordet kräver högt vridmoment i ett relativt kompakt paket.

Rätt val beror i hög grad på bordets diameter, arbetsstyckets tröghet, erforderlig hastighet, skärkraft, acceleration och positioneringsnoggrannhet.

För tung bearbetning kan den mekaniska styvheten och lastkapaciteten hos hela rotationsaxeln vara viktigare än att bara eliminera glapp.

När ska man välja en DD-motor?

En DD-motor är värd att överväga när applikationen lägger stor vikt vid direkt momentreglering och dynamisk respons.

Typiska tillstånd inkluderar:

• låg till måttlig utgångshastighet

• hög positioneringsnoggrannhet

• frekvent acceleration och retardation

• täta riktningsändringar

• kontinuerlig roterande rörelse

• minimal mekanisk transmission

• låga underhållskrav

• tillräcklig installationsdiameter

Typiska tillämpningar inkluderar halvledarutrustning, inspektionssystem, precisionsrotationsbord, optisk utrustning, höghastighetsindexeringsmaskiner och utvalda robotfogar.

När är en harmonisk reducerare det bättre valet?

En harmonisk reducerare är generellt mer attraktiv när kompakthet och momenttäthet är viktiga konstruktionsbegränsningar.

Typiska tillstånd inkluderar:

• högt utgående vridmoment

• begränsat installationsutrymme

• hög reduktionsgrad

• låg motreaktion

• kompakta robotleder

• höga krav på last-till-vikt

• måttlig till hög positioneringsnoggrannhet

• servomotorhastighet tillgänglig vid ingången

Typiska tillämpningar inkluderar industrirobotar, kollaborativa robotar, humanoida robotar, robotstyrda roterande ställdon, kamerasystem, AGV-styrmekanismer och kompakt automationsutrustning.

DD-motor och harmonisk reducerare är inte alltid konkurrenter

En viktig poäng är att DD-motorer och harmoniska reducerare inte nödvändigtvis konkurrerar i alla applikationer.

De löser olika mekaniska problem.

En DD-motor tar bort det mekaniska reduktionssteget.

En harmonisk reducerare skapar en kompakt mekanisk transmission med hög utväxling.

I vissa system kan den bästa lösningen till och med involvera olika tekniker på olika axlar.

Till exempel kan en precisionsautomationsmaskin använda DD-motorer på höghastighetsroterande positioneringsaxlar medan man använder harmoniska reducerare på kompakta hjälproterande axlar.

En robot kan använda harmonisk transmission på leder med högt vridmoment medan en annan mekanism använder direktdrift där låg tröghet och momenttransparens är viktigare.

Därför är den bästa tekniska metoden att välja transmissionsarkitekturen enligt kraven för varje axel.

DD-motor vs. harmonisk reducerare: Snabbvalsguide

DD-motor vs. harmonisk reducerare: Det slutgiltiga beslutet

Valet mellan en DD-motor och en harmonisk reducerare bör inte baseras på en enda specifikation såsom glapp, vridmoment eller pris.

En DD-motor är attraktiv när maskinen drar nytta av direkt momentöverföring, hög dynamisk respons, jämn rörelse och minimal mekanisk transmission.

En harmonisk reducerare är attraktiv när maskinen kräver hög momenttäthet, kompakta dimensioner, höga reduktionsförhållanden och lågt glapp.

För precisionsrotationsbord, halvledarutrustning, optiska system och höghastighetsindexeringsmekanismer kan en direktdriven rotationsmotor ge betydande fördelar.

För robotfogar, kollaborativa robotar, humanoida robotar och kompakta roterande ställdon kan en harmonisk reducerare eller harmonisk växellåda ofta ge en bättre balans mellan vridmoment, storlek, noggrannhet och kostnad.

Den viktigaste ingenjörsprincipen är därför enkel:

Välj inte motor eller reducer först. Välj rörelsearkitekturen först.

När erforderligt vridmoment, hastighet, tröghetsmoment, positioneringsnoggrannhet, arbetscykel, installationsutrymme, styvhet, termiska förhållanden och underhållskrav har definierats, blir lämplig rotationsdrivteknik mycket enklare att identifiera.

För utrustningstillverkare gör denna metod det också möjligt att utvärdera DD-motorer, harmoniska reducerare, planetreducerare och integrerade roterande ställdon på samma applikationsspecifika basis snarare än att jämföra enskilda produkter endast utifrån katalogspecifikationer.

Vanliga frågor: DD-motor vs. harmonisk reducerare

Är en DD-motor mer exakt än en harmonisk reducerare?

Inte nödvändigtvis.

En DD-motor eliminerar mekaniskt kuggspel, vilket är en stor fördel för precisionsrörelser. Den slutliga systemets noggrannhet beror dock också på pulsgivarens noggrannhet, lagerkast, mekanisk styvhet, termisk deformation, servoinställning och installation.

En högkvalitativ harmonisk reducerare kan uppnå mycket lågt glapp och ge utmärkt positioneringsprestanda i ett korrekt utformat servosystem.

Är en DD-motor bättre för robotleder?

Inte alltid.

DD-motorer kan ge utmärkt vridmomentrespons och direkt kraftöverföring, men DD-motorer med högt vridmoment kan kräva relativt stora diametrar.

För kompakta robotkopplingar ger harmoniska reducerare ofta en bättre kombination av momenttäthet, reduktionsförhållande, storlek och lågt glapp.

Varför är DD-motorer vanligtvis större?

En DD-motor har ingen växellåda för att multiplicera vridmomentet.

Motorn själv måste generera det erforderliga utgående vridmomentet. Att öka motorns effektiva radie och aktiva magnetiska volym är ett sätt att öka vridmomentet, vilket kan resultera i en större motordiameter.

Kan en harmonisk reducerare ge noll glapp?

En precisionsharmonisk reducerare kan ge extremt lågt glapp, men den bör inte beskrivas som likvärdig med ett helt växellöst direktdrivningssystem.

Den mekaniska transmissionen har fortfarande sin egen styvhet, elastiska deformation, tillverkningstoleranser och transmissionsegenskaper.

Vilket är bäst för CNC-rotationsbord?

Båda kan vara lämpliga.

DD-motorer är särskilt attraktiva för precisionsrotationsbord med hög hastighet där direktdrift, jämn rörelse och snabb indexering är viktigt.

Harmoniska reducerare kan vara attraktiva när högt vridmoment och kompakt kapsling är viktigare.

Det slutliga valet bör beakta arbetsstyckets tröghet, skärkraft, bordets diameter, hastighet, acceleration, positioneringsnoggrannhet och styvhet.

Vilken är bäst för halvledarutrustning?

DD-motorer är ofta attraktiva för precisionsutrustning för roterande positionering och inspektion eftersom de ger direktdrift, lågt mekaniskt glapp och snabb respons.

Det slutliga valet beror dock på den specifika utrustningens arkitektur, nyttolast, renrumskrav, hastighet, noggrannhet och termiska begränsningar.

Slutsats

Jämförelsen mellan DD-motor och harmonisk reducer är i slutändan en jämförelse mellan två olika metoder för roterande rörelse.

DD-motorn tar bort det mekaniska reduktionssteget och fokuserar på direkt vridmomentgenerering, hög dynamisk respons och minimal mekanisk transmission.

Den harmoniska reduceraren använder en växellåda med högt utväxlingsförhållande för att uppnå hög vridmomentdensitet och kompakt mekanisk integration.

Ingen av teknikerna är universellt överlägsen.

Rätt lösning beror på vad maskinen faktiskt behöver.

För precisionsroterande bord, halvledarinspektionssystem, optisk utrustning och höghastighetsindexering kan DD-motorer ge övertygande fördelar.

För robotfogar, kollaborativa robotar, humanoida robotar, kompakta roterande ställdon och andra utrymmesbegränsade mekanismer kan harmoniska reducerare erbjuda en mer praktisk kombination av vridmoment, storlek, noggrannhet och mekanisk integration.

För ingenjörer som utformar nästa generations automations- och robotutrustning är den verkliga frågan därför inte "DD-motor eller harmonisk reducerare?"

Det är:

"Vilken roterande drivarkitektur levererar den erforderliga prestandan inom tillgängliga mekaniska, termiska, styr- och kostnadsbegränsningar?"