Vid val av en harmonisk växellåda för bioniska organismer måste flera viktiga faktorer beaktas — prestanda, struktur, vikt och styrning.
Belastningsbärande leder (såsom höft, knä och axel) kräver harmoniska växlar med högre vridmoment, medan flexibla leder (såsom handled, fotled eller fingrar) kräver kompakta växellådor med snabb respons och låg tröghet.Denna artikel fokuserar på hur miniatyrharmoniska växellådor används i bioniska robotar.