







HONPINE HONPINE Precision > Robotledsmotor > Harmonisk ledmotor > Robotisk harmonisk växelmotor med högprecisionsenkodrar och STO

Robotisk harmonisk växelmotor med högprecisionsenkodrar och STO

Name: Robotisk harmonisk växelmotor med högprecisionsenkodrar och STO
SKU: -1

● Introduktion

HAG robotisk harmonisk växelmotor är ett robotledsställdon särskilt utformat för robotapplikationer. Den inbyggda drivaren är integrerad i växelmotorns bas och den är utrustad med högprecisionsenkodrar—20-bitars upplösning på höghastighetssidan och 19-bitars på utgångssidan—vilket möjliggör fullständig sluten reglering. Tillvalsfunktioner för STO och broms finns tillgängliga för att säkerställa säkrare drift av utrustningen.

Kontakta oss

Funktioner

● Valfria STO- och bromsfunktioner finns tillgängliga, vilket ger förbättrad driftsäkerhet.

● Den integrerade allt-i-ett-designen är lättare jämfört med traditionella harmoniska ställdon med externa drivare.

● Utrustad med en 20-bitars enkoder, vilket möjliggör jämnare rörelse, högre precision och lägre fel, och uppnår sluten reglering med hög noggrannhet.

● Använder en harmonisk växel med hög precision, vilket ger överlägsen repeterbarhet och riktningsväxling utan fördröjning.

● Har en hålaxeldesign, vilket gör kabeldragning och kabelhantering mer bekvämt.

● Stöder dubbla 24V digitala in- och utgångar, tillsammans med ±10V analogt gränssnitt för flexibel styrningsintegration.

● Kompatibel med flera kommunikationsprotokoll, inklusive EtherCAT (CiA402), CANopen (CiA402), CAN-FD och RS485 Modbus.

● Tillhandahåller USB-felsökningsgränssnitt med realtidsåtkomst till positions-, hastighets- och strömloopar, vilket möjliggör justering av PID-parametrar och övervakning av drivarenhetens status.

● Stöder flera driftlägen, inklusive profilmoment, hastighet, position, cyklisk synkron position/hastighet/ström, analog styrning och referenskörningsläge.

● Utrustad med avancerad tröghetsidentifiering för varierande lastförhållanden, vilket förbättrar systemets anpassningsförmåga och prestanda.

● Integrerade omfattande skyddsfunktioner såsom STO, över-/underspänning, överström, övertemperatur, följfel, synkroniseringsfel och kommunikationsfel.

● Utformad för tillförlitlig drift i industriella miljöer, med vibrationsbeständighet, hög isolationsprestanda och kapslingsklass upp till IP40.

Specifikation

Blad 1



HAG-11 harmonisk växelmotor tekniska data
Reduktionsförhållande			51	81	101
DC-busspänning 48VDC	Topplocksmoment	N.m	11.4	15	18
	Nominellt vridmoment	N.m	4.6	6.2	7.3
	Maximal hastighet	rpm	88	56	45
	Märkvarvtal	rpm	59	37	30
	Nominellt varvtal	Arms	3.35	2.78	2.67
	Märkström	Arms	1.50	1.28	1.20
	Momentkonstant	N.mArms	3.06	4.86	6.06
	Motorns fas-till-fas-resistans	Ohm(20℃)	2.56
	Motorns fas-till-fas-induktans	mH	1.8
	Motorns mot-EMK-konstant	Vms/krpm	9.5
Absolut enkoder	Enkodertyp		Absolutvärde BISS-C-protokoll
	Enkoderns upplösning (utgång)	bit	Envarv: 2²⁰ (1,048,576); flervarv: 2¹² (4,096)
Positioneringsnoggrannhet		bågsek	≤75
			Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
Repeterbarhet		bågsek	≤10
Lutningsstyvhet		x10°N.mrad	8
Torsionsstyvhet		x10°N.m/rad	0.46 0.6
Hållbroms vid strömavbrott (motorsida)		N.m	≥0.2
Rotorns tröghetsmoment	Utan broms	kg*m²	1.86*10^-5
	Med broms	kg*m²	1.94*10^-5
Massa	Utan broms	Kg	0.51
	Med broms	Kg	0.55
Motorns polpar		Pol	10
Momentsensor	Märkområde	Nm	-25-0-25Nm
	Slutlig överbelastning	%F.S.	200%
	Säkerhetsöverbelastning	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Känslighetens temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftöverföringsupplösning	%F.S.	<0.2%
	Momentfluktuation	Nm	<0.2
	Ickelinjärt fel	%F.S.	±0.2%F.S.
	Samplingsfrekvens	kHz	8K

Blad 2



H A G -14 harmonisk ledmotor datablad
Reduktionsförhållande			51	81	101
DC-busspänning 48VDC	Topplocksmoment	N.m	23	29	35
	Nominellt vridmoment	N.m	10.5	16.5	21
	Maximal hastighet	rpm	98	62	50
	Märkvarvtal	rpm	59	37	30
	Nominellt varvtal	Arms	6.39	5.07	4.91
	Märkström	Arms	2.92	2.89	2.95
	Momentkonstant	N.mArms	3.60	5.71	7.13
	Motorns fas-till-fas-resistans	Ohm(20℃)	0.89
	Motorns fas-till-fas-induktans	mH	1.67
	Motorns mot-EMK-konstant	Vms/krpm	7
Absolut enkoder	Enkodertyp		Absolutvärde BISS-C-protokoll
	Enkoderns upplösning (utgång)	bit	Envarv: 2²⁰ (1,048,576); flervarv: 2¹² (4,096)
Positioneringsnoggrannhet		bågsek	≤75
			Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
Repeterbarhet		bågsek	≤10
Lutningsstyvhet		x10°N.mrad	8
Torsionsstyvhet		x10°N.m/rad	0.46 0.6
Hållbroms vid strömavbrott (motorsida)		N.m	≥0.65
Rotorns tröghetsmoment	Utan broms	kg*m²	3.52*10^-5
	Med broms	kg*m²	3.76*10^-5
Massa	Utan broms	Kg	0.875
	Med broms	Kg	0.92
Motorns polpar		Pol	16
Momentsensor	Märkområde	Nm	-35-0-35Nm
	Slutlig överbelastning	%F.S.	200%
	Säkerhetsöverbelastning	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Känslighetens temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftöverföringsupplösning	%F.S.	<0.2%
	Momentfluktuation	Nm	<0.2
	Ickelinjärt fel	%F.S.	±0.2%F.S.
	Samplingsfrekvens	kHz	8K

Blad 3



H A G -17 strain wave-motor
Reduktionsförhållande			51	81	101
DC-busspänning 48VDC	Topplocksmoment	N.m	23	29	35
	Nominellt vridmoment	N.m	10.5	16.5	21
	Maximal hastighet	rpm	98	62	50
	Märkvarvtal	rpm	59	37	30
	Nominellt varvtal	Arms	6.39	5.07	4.91
	Märkström	Arms	2.92	2.89	2.95
	Momentkonstant	N.mArms	3.60	5.71	7.13
	Motorns fas-till-fas-resistans	Ohm(20℃)	0.89
	Motorns fas-till-fas-induktans	mH	1.67
	Motorns mot-EMK-konstant	Vms/krpm	7
Absolut enkoder	Enkodertyp		Absolutvärde BISS-C-protokoll
	Enkoderns upplösning (utgång)	bit	Envarv: 2²⁰ (1,048,576); flervarv: 2¹² (4,096)
Positioneringsnoggrannhet		bågsek	≤75
			Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
Repeterbarhet		bågsek	≤10
Lutningsstyvhet		x10°N.mrad	8
Torsionsstyvhet		x10°N.m/rad	0.46 0.6
Hållbroms vid strömavbrott (motorsida)		N.m	≥0.65
Rotorns tröghetsmoment	Utan broms	kg*m²	3.52*10^-5
	Med broms	kg*m²	3.76*10^-5
Massa	Utan broms	Kg	0.875
	Med broms	Kg	0.92
Motorns polpar		Pol	16
Momentsensor	Märkområde	Nm	-35-0-35Nm
	Slutlig överbelastning	%F.S.	200%
	Säkerhetsöverbelastning	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Känslighetens temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftöverföringsupplösning	%F.S.	<0.2%
	Momentfluktuation	Nm	<0.2
	Ickelinjärt fel	%F.S.	±0.2%F.S.
	Samplingsfrekvens	kHz	8K

Blad 4



HAG-20 harmoniskt drivställdon
Reduktionsförhållande			51	81	101	121
DC-busspänning 48VDC	Topplocksmoment	N.m	52	83	104	111
	Nominellt vridmoment	N.m	26	42	53	63
	Maximal hastighet	rpm	98	62	50	41
	Märkvarvtal	rpm	59	37	30	25
	Nominellt varvtal	Arms	17.01	17.09	17.18	15.30
	Märkström	Arms	8.50	8.65	8.75	8.68
	Momentkonstant	N.mArms	3.06	4.86	6.05	7.25
	Motorns fas-till-fas-resistans	Ohm(20℃)	0.18
	Motorns fas-till-fas-induktans	mH	0.45
	Motorns mot-EMK-konstant	Vms/krpm	7.7
Absolut enkoder	Enkodertyp		Absolutvärde BISS-C-protokoll
	Enkoderns upplösning (utgång)	bit	Envarv: 2²⁰ (1,048,576); flervarv: 2¹² (4,096)
Positioneringsnoggrannhet		bågsek	≤75
			Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
Repeterbarhet		bågsek	≤10
Lutningsstyvhet		x10°N.mrad	24
Torsionsstyvhet		x10°N.m/rad	1.8 2.3
Hållbroms vid strömavbrott (motorsida)		N.m	≥1
Rotorns tröghetsmoment	Utan broms	kg*m²	8.81*10^-5
	Med broms	kg*m²	9.47*10^-5
Massa	Utan broms	Kg	1.43
	Med broms	Kg	1.51
Motorns polpar		Pol	16
Momentsensor	Märkområde	Nm	-140-0-140Nm
	Slutlig överbelastning	%F.S.	200%
	Säkerhetsöverbelastning	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Känslighetens temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftöverföringsupplösning	%F.S.	<0.2%
	Momentfluktuation	Nm	<0.2
	Ickelinjärt fel	%F.S.	±0.2%F.S.
	Samplingsfrekvens	kHz	8K

Blad 5



H A G -25 harmoniskt ställdon
Reduktionsförhållande			51	81	101	121
DC-busspänning 48VDC	Topplocksmoment	N.m	100	158	195	235
	Nominellt vridmoment	N.m	54	85	106	127
	Maximal hastighet	rpm	78	49	40	33
	Märkvarvtal	rpm	59	37	30	25
	Nominellt varvtal	Arms	27.98	27.84	27.55	27.72
	Märkström	Arms	14.05	13.93	13.93	13.93
	Momentkonstant	N.mArms	3.84	6.10	7.61	9.12
	Motorns fas-till-fas-resistans	Ohm(20℃)	0.1
	Motorns fas-till-fas-induktans	mH	0.56
	Motorns mot-EMK-konstant	Vms/krpm	8
Absolut enkoder	Enkodertyp		Absolutvärde BISS-C-protokoll
	Enkoderns upplösning (utgång)	bit	Envarv: 2²⁰ (1,048,576); flervarv: 2¹² (4,096)
Positioneringsnoggrannhet		bågsek	≤75
			Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
Repeterbarhet		bågsek	≤10
Lutningsstyvhet		x10°N.mrad	38
Torsionsstyvhet		x10°N.m/rad	3.4 4.6
Hållbroms vid strömavbrott (motorsida)		N.m	≥2
Rotorns tröghetsmoment	Utan broms	kg*m²	1.33*10^-4
	Med broms	kg*m²	1.45*10^-4
Massa	Utan broms	Kg	2.43
	Med broms	Kg	2.54
Motorns polpar		Pol	16
Momentsensor	Märkområde	Nm	-250-0-250Nm
	Slutlig överbelastning	%F.S.	200%
	Säkerhetsöverbelastning	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Känslighetens temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftöverföringsupplösning	%F.S.	<0.2%
	Momentfluktuation	Nm	<0.2
	Ickelinjärt fel	%F.S.	±0.2%F.S.
	Samplingsfrekvens	kHz	8K

Blad 6



HAG 32 harmoniskt reducerställdon
Reduktionsförhållande			51	101	161
DC-busspänning 48VDC	Topplocksmoment	N.m	218	380	430
	Nominellt vridmoment	N.m	124	247	300
	Maximal hastighet	rpm	55	28	17
	Märkvarvtal	rpm	43	22	14
	Nominellt varvtal	Arms	45.82	40.33	28.63
	Märkström	Arms	23.98	24.12	18.38
	Momentkonstant	N.mArms	5.17	10.24	16.33
	Motorns fas-till-fas-resistans	Ohm(20℃)	0.067
	Motorns fas-till-fas-induktans	mH	0.46
	Motorns mot-EMK-konstant	Vms/krpm	10
Absolut enkoder	Enkodertyp		Absolutvärde BISS-C-protokoll
	Enkoderns upplösning (utgång)	bit	Envarv: 2²⁰ (1,048,576); flervarv: 2¹² (4,096)
Positioneringsnoggrannhet		bågsek	≤75
			Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
Repeterbarhet		bågsek	≤10
Lutningsstyvhet		x10°N.mrad	95
Torsionsstyvhet		x10°N.m/rad	7.6 9.9
Hållbroms vid strömavbrott (motorsida)		N.m	≥4.2
Rotorns tröghetsmoment	Utan broms	kg*m²	8.84*10^-4
	Med broms	kg*m²	9.24*10^-4
Massa	Utan broms	Kg	4.57
	Med broms	Kg	4.8
Motorns polpar		Pol	16
Momentsensor	Märkområde	Nm	-500-0-500Nm
	Slutlig överbelastning	%F.S.	200%
	Säkerhetsöverbelastning	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Känslighetens temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftöverföringsupplösning	%F.S.	<0.2%
	Momentfluktuation	Nm	<0.2
	Ickelinjärt fel	%F.S.	±0.2%F.S.
	Samplingsfrekvens	kHz	8K

Blad 7



HAG-40 harmonisk precisionsmotor
Reduktionsförhållande			51	81	101	121	161
DC-busspänning 48VDC	Topplocksmoment	N.m	405	641	702	762	800
	Nominellt vridmoment	N.m	216	345	430	515	557
	Maximal hastighet	rpm	49	31	25	21	16
	Märkvarvtal	rpm	35	22	18	15	11
	Nominellt varvtal	Arms	59.62	59.41	52.18	47.28	37.30
	Märkström	Arms	31.80	31.98	31.96	31.95	25.97
	Momentkonstant	N.mArms	6.79	10.79	13.45	16.12	21.45
	Motorns fas-till-fas-resistans	Ohm(20℃)	0.05
	Motorns fas-till-fas-induktans	mH	0.35
	Motorns mot-EMK-konstant	Vms/krpm	13.5
Absolut enkoder	Enkodertyp		Absolutvärde BISS-C-protokoll
Absolut enkoder	Enkoderns upplösning (utgång)	bit	Envarv: 2²⁰ (1,048,576); flervarv: 2¹² (4,096)
Positioneringsnoggrannhet		bågsek	≤75
Positioneringsnoggrannhet		bågsek	Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
Repeterbarhet		bågsek	≤10
Lutningsstyvhet		x10°N.mrad	175
Torsionsstyvhet		x10°N.m/rad	14 18.6
Hållbroms vid strömavbrott (motorsida)		N.m	≥6
Rotorns tröghetsmoment	Utan broms	kg*m²	1.6*10^-3
Rotorns tröghetsmoment	Med broms	kg*m²	1.67*10^-3
Massa	Utan broms	Kg	7.49
Massa	Med broms	Kg	7.8
Motorns polpar		Pol	16

Blad 8



Nedladdning(3D /PDF)

+8618994329920

sales@honpine.com