Honpine

Robotisk harmonisk växelmotor med högprecisionskodare och STO

Robotisk harmonisk växelmotor med högprecisionskodare och STO

  • Robotisk harmonisk växelmotor med högprecisionskodare och STO
  • Robotisk harmonisk växelmotor med högprecisionskodare och STO
  • Robotisk harmonisk växelmotor med högprecisionskodare och STO
  • Robotisk harmonisk växelmotor med högprecisionskodare och STO
  • Robotisk harmonisk växelmotor med högprecisionskodare och STO
  • Robotisk harmonisk växelmotor med högprecisionskodare och STO
  • Robotisk harmonisk växelmotor med högprecisionskodare och STO

● Introduktion

HAG robotisk harmonisk växelmotor är en robotledsaktuator som är särskilt utformad för robotapplikationer. Den inbyggda drivaren är integrerad i växelmotorns bas och den är utrustad med högprecisionskodare—20-bitars upplösning på högvarvssidan och 19-bitars på utgångssidan—vilket möjliggör fullständig sluten reglering. Valfria STO- och bromsfunktioner finns tillgängliga för att säkerställa säkrare drift av utrustningen.
Kontakta oss

Funktioner

●  Valfria STO- och bromsfunktioner finns tillgängliga, vilket ger förbättrad driftsäkerhet.

● Den integrerade allt-i-ett-designen är mer lättviktig jämfört med traditionella harmoniska ställdon med externa drivare.

●  Utrustad med en 20-bitars kodare, vilket möjliggör jämnare rörelse, högre precision och lägre fel, samt uppnår högprecisions sluten reglering.

● Använder en högprecisions harmonisk växel, vilket ger överlägsen repeterbarhet och riktningsomkastning utan fördröjning.

●  Har en hålaxeldesign, vilket gör kabeldragning och kabelhantering mer bekväm.

● Stöder dubbla 24V digitala ingångar och utgångar, tillsammans med ±10V analogt gränssnitt för flexibel styrintegrering.

● Kompatibel med flera kommunikationsprotokoll inklusive EtherCAT (CiA402), CANopen (CiA402), CAN-FD, och RS485 Modbus.

●  Tillhandahåller USB-felsökningsgränssnitt med realtidsåtkomst till positions-, hastighets- och strömslingor, vilket möjliggör PID-parameterjustering och övervakning av drivarstatus.

●  Stöder flera driftlägen inklusive profilmoment, hastighet, position, cyklisk synkron position/hastighet/ström, analog styrning, och referenskörningsläge.

● Utrustad med avancerad tröghetsidentifiering för variabla lastförhållanden, vilket förbättrar systemets anpassningsförmåga och prestanda.

●  Integrerade omfattande skyddsfunktioner såsom STO, över/underspänning, överström, övertemperatur, följfel, synkroniseringsfel, och kommunikationsfel.

●  Utformad för tillförlitlig drift i industriella miljöer, med vibrationsmotstånd, hög isolationsprestanda, och skyddsklass upp till IP40.

Specifikation

Blad 1

HAG-11 Harmonisk växelmotor teknisk
Utväxlingsförhållande5181101
DC-busspänning 48VDCTopmomentN.m11.41518
MärkmomentN.m4.66.27.3
Maximal hastighetrpm885645
Märkvarvtalrpm593730
MärkvarvtalArms3.352.782.67
MärkströmArms1.501.281.20
MomentkonstantN.mArms3.064.866.06
Motorns fas-till-fas-resistansOhm(20℃)2.56
Motorns fas-till-fas-induktansmH1.8
Motorns back-EMF-konstantVms/krpm9.5
AbsolutkodareKodartyp
Absolutvärde BISS-C-protokoll
Kodarupplösning (utgång)bitEnvarvs: 2²⁰ (1,048,576); Flervarvs: 2¹² (4,096)
PositioneringsnoggrannhetArcsec≤75
Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
RepeterbarhetArcsec≤10
Lutningsstyvhetx10°N.mrad8
Torsionsstyvhetx10°N.m/rad0.46                             0.6
Strömlös hållbroms (motorsida)N.m≥0.2
Rotorns tröghetsmomentUtan bromskg*m²1.86*10^-5
Med bromskg*m²1.94*10^-5
MassaUtan bromsKg0.51
Med bromsKg0.55
Motorns polparPol10
VridmomentsensorMärkintervallNm-25-0-25Nm
Maximal överbelastning%F.S.200%
Säker överbelastning%F.S.150%
Temperaturdrift%F.S.±0.2%F.S./10℃
Känslighetens temperaturdrift%F.S.±0.1%F.S./10℃
Kraftöverföringsupplösning%F.S.<0.2%
MomentfluktuationNm<0.2
Icke-linjärt fel%F.S.±0.2%F.S.
SamplingsfrekvenskHz8K


Blad 2

H A G -14 Datablad för harmonisk ledmotor
Utväxlingsförhållande5181101
DC-busspänning 48VDCTopmomentN.m232935
MärkmomentN.m10.516.521
Maximal hastighetrpm986250
Märkvarvtalrpm593730
MärkvarvtalArms6.395.074.91
MärkströmArms2.922.892.95
MomentkonstantN.mArms3.605.717.13
Motorns fas-till-fas-resistansOhm(20℃)0.89
Motorns fas-till-fas-induktansmH1.67
Motorns back-EMF-konstantVms/krpm7
AbsolutkodareKodartyp
Absolutvärde BISS-C-protokoll
Kodarupplösning (utgång)bitEnvarvs: 2²⁰ (1,048,576); Flervarvs: 2¹² (4,096)
PositioneringsnoggrannhetArcsec≤75
Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
RepeterbarhetArcsec≤10
Lutningsstyvhetx10°N.mrad8
Torsionsstyvhetx10°N.m/rad0.46                             0.6
Strömlös hållbroms (motorsida)N.m≥0.65
Rotorns tröghetsmomentUtan bromskg*m²3.52*10^-5
Med bromskg*m²3.76*10^-5
MassaUtan bromsKg0.875
Med bromsKg0.92
Motorns polparPol16
VridmomentsensorMärkintervallNm-35-0-35Nm
Maximal överbelastning%F.S.200%
Säker överbelastning%F.S.150%
Temperaturdrift%F.S.±0.2%F.S./10℃
Känslighetens temperaturdrift%F.S.±0.1%F.S./10℃
Kraftöverföringsupplösning%F.S.<0.2%
MomentfluktuationNm<0.2
Icke-linjärt fel%F.S.±0.2%F.S.
SamplingsfrekvenskHz8K


Blad 3

H A G -17 Töjningsvågsmotor
Utväxlingsförhållande5181101
DC-busspänning 48VDCTopmomentN.m232935
MärkmomentN.m10.516.521
Maximal hastighetrpm986250
Märkvarvtalrpm593730
MärkvarvtalArms6.395.074.91
MärkströmArms2.922.892.95
MomentkonstantN.mArms3.605.717.13
Motorns fas-till-fas-resistansOhm(20℃)0.89
Motorns fas-till-fas-induktansmH1.67
Motorns back-EMF-konstantVms/krpm7
AbsolutkodareKodartyp
Absolutvärde BISS-C-protokoll
Kodarupplösning (utgång)bitEnvarvs: 2²⁰ (1,048,576); Flervarvs: 2¹² (4,096)
PositioneringsnoggrannhetArcsec≤75
Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
RepeterbarhetArcsec≤10
Lutningsstyvhetx10°N.mrad8
Torsionsstyvhetx10°N.m/rad0.46                             0.6
Strömlös hållbroms (motorsida)N.m≥0.65
Rotorns tröghetsmomentUtan bromskg*m²3.52*10^-5
Med bromskg*m²3.76*10^-5
MassaUtan bromsKg0.875
Med bromsKg0.92
Motorns polparPol16
VridmomentsensorMärkintervallNm-35-0-35Nm
Maximal överbelastning%F.S.200%
Säker överbelastning%F.S.150%
Temperaturdrift%F.S.±0.2%F.S./10℃
Känslighetens temperaturdrift%F.S.±0.1%F.S./10℃
Kraftöverföringsupplösning%F.S.<0.2%
MomentfluktuationNm<0.2
Icke-linjärt fel%F.S.±0.2%F.S.
SamplingsfrekvenskHz8K


Blad 4

HAG-20 Harmonisk drivaktuator
Utväxlingsförhållande5181101121
DC-busspänning 48VDCTopmomentN.m5283104111
MärkmomentN.m26425363
Maximal hastighetrpm98625041
Märkvarvtalrpm59373025
MärkvarvtalArms17.0117.0917.1815.30
MärkströmArms8.508.658.758.68
MomentkonstantN.mArms3.064.866.057.25
Motorns fas-till-fas-resistansOhm(20℃)0.18
Motorns fas-till-fas-induktansmH0.45
Motorns back-EMF-konstantVms/krpm7.7
AbsolutkodareKodartyp
Absolutvärde BISS-C-protokoll
Kodarupplösning (utgång)bitEnvarvs: 2²⁰ (1,048,576); Flervarvs: 2¹² (4,096)
PositioneringsnoggrannhetArcsec≤75
Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
RepeterbarhetArcsec≤10
Lutningsstyvhetx10°N.mrad24
Torsionsstyvhetx10°N.m/rad1.8                              2.3
Strömlös hållbroms (motorsida)N.m≥1
Rotorns tröghetsmomentUtan bromskg*m²8.81*10^-5
Med bromskg*m²9.47*10^-5
MassaUtan bromsKg1.43
Med bromsKg1.51
Motorns polparPol16
VridmomentsensorMärkintervallNm-140-0-140Nm
Maximal överbelastning%F.S.200%
Säker överbelastning%F.S.150%
Temperaturdrift%F.S.±0.2%F.S./10℃
Känslighetens temperaturdrift%F.S.±0.1%F.S./10℃
Kraftöverföringsupplösning%F.S.<0.2%
MomentfluktuationNm<0.2
Icke-linjärt fel%F.S.±0.2%F.S.
SamplingsfrekvenskHz8K


Blad 5

H A G -25 Harmonisk aktuator
Utväxlingsförhållande5181101121
DC-busspänning 48VDCTopmomentN.m100158195235
MärkmomentN.m5485106127
Maximal hastighetrpm78494033
Märkvarvtalrpm59373025
MärkvarvtalArms27.9827.8427.5527.72
MärkströmArms14.0513.9313.9313.93
MomentkonstantN.mArms3.846.107.619.12
Motorns fas-till-fas-resistansOhm(20℃)0.1
Motorns fas-till-fas-induktansmH0.56
Motorns back-EMF-konstantVms/krpm8
AbsolutkodareKodartyp
Absolutvärde BISS-C-protokoll
Kodarupplösning (utgång)bitEnvarvs: 2²⁰ (1,048,576); Flervarvs: 2¹² (4,096)
PositioneringsnoggrannhetArcsec≤75
Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
RepeterbarhetArcsec≤10
Lutningsstyvhetx10°N.mrad38
Torsionsstyvhetx10°N.m/rad3.4                             4.6
Strömlös hållbroms (motorsida)N.m≥2
Rotorns tröghetsmomentUtan bromskg*m²1.33*10^-4
Med bromskg*m²1.45*10^-4
MassaUtan bromsKg2.43
Med bromsKg2.54
Motorns polparPol16
VridmomentsensorMärkintervallNm-250-0-250Nm
Maximal överbelastning%F.S.200%
Säker överbelastning%F.S.150%
Temperaturdrift%F.S.±0.2%F.S./10℃
Känslighetens temperaturdrift%F.S.±0.1%F.S./10℃
Kraftöverföringsupplösning%F.S.<0.2%
MomentfluktuationNm<0.2
Icke-linjärt fel%F.S.±0.2%F.S.
SamplingsfrekvenskHz8K


Blad 6

HAG 32 Harmonisk reduceraktuator
Utväxlingsförhållande51101161
DC-busspänning 48VDCTopmomentN.m218380430
MärkmomentN.m124247300
Maximal hastighetrpm552817
Märkvarvtalrpm432214
MärkvarvtalArms45.8240.3328.63
MärkströmArms23.9824.1218.38
MomentkonstantN.mArms5.1710.2416.33
Motorns fas-till-fas-resistansOhm(20℃)0.067
Motorns fas-till-fas-induktansmH0.46
Motorns back-EMF-konstantVms/krpm10
AbsolutkodareKodartyp
Absolutvärde BISS-C-protokoll
Kodarupplösning (utgång)bitEnvarvs: 2²⁰ (1,048,576); Flervarvs: 2¹² (4,096)
PositioneringsnoggrannhetArcsec≤75
Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
RepeterbarhetArcsec≤10
Lutningsstyvhetx10°N.mrad95
Torsionsstyvhetx10°N.m/rad7.6                              9.9
Strömlös hållbroms (motorsida)N.m≥4.2
Rotorns tröghetsmomentUtan bromskg*m²8.84*10^-4
Med bromskg*m²9.24*10^-4
MassaUtan bromsKg4.57
Med bromsKg4.8
Motorns polparPol16
VridmomentsensorMärkintervallNm-500-0-500Nm
Maximal överbelastning%F.S.200%
Säker överbelastning%F.S.150%
Temperaturdrift%F.S.±0.2%F.S./10℃
Känslighetens temperaturdrift%F.S.±0.1%F.S./10℃
Kraftöverföringsupplösning%F.S.<0.2%
MomentfluktuationNm<0.2
Icke-linjärt fel%F.S.±0.2%F.S.
SamplingsfrekvenskHz8K


Blad 7

HAG-40 Harmonisk precisionsmotor
Utväxlingsförhållande5181101121161
DC-busspänning 48VDCTopmomentN.m405641702762800
MärkmomentN.m216345430515557
Maximal hastighetrpm4931252116
Märkvarvtalrpm3522181511
MärkvarvtalArms59.6259.4152.1847.2837.30
MärkströmArms31.8031.9831.9631.9525.97
MomentkonstantN.mArms6.7910.7913.4516.1221.45
Motorns fas-till-fas-resistansOhm(20℃)0.05
Motorns fas-till-fas-induktansmH0.35
Motorns back-EMF-konstantVms/krpm13.5
AbsolutkodareKodartyp
Absolutvärde BISS-C-protokoll
Kodarupplösning (utgång)bitEnvarvs: 2²⁰ (1,048,576); Flervarvs: 2¹² (4,096)
PositioneringsnoggrannhetArcsec≤75
Ovanstående är standardvärden; enkelriktad positioneringsnoggrannhet på ≤20 kan anpassas.
RepeterbarhetArcsec≤10
Lutningsstyvhetx10°N.mrad175
Torsionsstyvhetx10°N.m/rad14                              18.6
Strömlös hållbroms (motorsida)N.m≥6
Rotorns tröghetsmomentUtan bromskg*m²1.6*10^-3
Med bromskg*m²1.67*10^-3
MassaUtan bromsKg7.49
Med bromsKg7.8
Motorns polpar Pol16


Blad 8

Nedladdning(3D /PDF)