Kärnskälet ligger i ett oundvikligt krav: höga frihetsgrader. Hög DOF är avgörande för humanoida robotar, och detta leder direkt till att harmoniska ledmoduler konsekvent står för en hög andel av det totala systemvärdet.

Ramlösa momentmotorer, till skillnad från traditionella servomotorer, består endast av stator- och rotorkomponenter. Jämfört med motorer med ram erbjuder ramlösa motorer flexibel konfiguration och enkel installation. Med tanke på den ökande trenden mot högt integrerade drivsystem uppfyller ramlösa motorer bättre ingenjörernas förväntningar. Ingenjörer behöver inte längre ta hänsyn till motorgränssnitt i systemdesignen, vilket möjliggör maximal minskning av utrymmet som upptas av effektenheten i drivsystemet, vilket leder till högre systemintegration.HONPINE FMK ramlösa momentmotorer används nu i stor utsträckning i J1–J6-lederna hos kollaborativa robotar och dubbelarmsrobotar, gånglederna hos fyrbenta robotar och de flexibla lederna hos humanoida robotar.