Lär dig hur en robotledmodul styr position och vridmoment med hjälp av pulsgivare, precisionsväxlar, servomotorer och vridmomentsensorer för noggrann robotrörelse med sluten reglerloop.

Lär dig hur en ledmotor för humanoida robotar balanserar vridmomenttäthet, vikt, precision, termiska prestanda, styrbandbredd, harmoniska reduktionsväxlar och QDD för olika robotleder.

Robotleder med dubbla encodrar blir allt viktigare inom högpresterande robotteknik. Men att lägga till en andra encoder handlar inte bara om att installera ytterligare en sensor. Det verkliga syftet är att besvara två olika frågor: Hur mycket har motorn rört sig? Och hur mycket har robotleden faktiskt rört sig? I en robotledsmodul som består av en ramlös momentmotor, en precisionsväxel, en encoder och en utgående fläns kan encodern på motorsidan mäta motorns position och hastighet med hög precision. Den faktiska ledutgången kan dock fortfarande påverkas av överföringsfel, torsionsdeformation, friktion, termisk drift, monteringstoleranser och förändringar i den yttre belastningen. Det är därför en robotled med dubbla encodrar kan erbjuda en mer komplett återkopplingsarkitektur. Den ena encodern övervakar motorsidan, medan den andra mäter ledens utgångssida. Tillsammans gör de det möjligt för styrsystemet att övervaka både motorns dynamik och ledens faktiska position.

Förstå skillnaderna mellan direktdrivna aktuatorer, harmoniska växlar och integrerade precisionsaktuatorer för roterande rörelse I precisionssystem för rörelsekontroll är direktdrivna aktuatorer, harmoniska växlar och roterande aktuatorer tre viktiga tekniker som används för att generera och styra roterande rörelser. Även om dessa tekniker ofta diskuteras tillsammans har de helt olika roller i ett rörelsesystem.