HATF harmoniska servoroterande ställdon stöder harmoniska växlar av modellerna 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50 och 58, med märkmoment från 4 N·m till 1200 N·m. De har absoluta flervarvsgivare med Tamagawa-protokoll: enkelvarv 17-bit / flervarv 16-bit, eller enkelvarv 23-bit / flervarv 16-bit. Konfigurationer med dubbla givare finns också.Baserat på HAS solidmodell har HATF ställdonen en integrerad fläns, vilket möjliggör montering när installation på ändytan inte är möjlig. Denna konstruktion ger bättre stöd för axiella och radiella laster, samtidigt som vibrations- och slagtåligheten förbättras.