Robotleder med dubbla encodrar blir allt viktigare inom högpresterande robotteknik. Men att lägga till en andra encoder handlar inte bara om att installera ytterligare en sensor. Det verkliga syftet är att besvara två olika frågor: Hur mycket har motorn rört sig? Och hur mycket har robotleden faktiskt rört sig? I en robotledsmodul som består av en ramlös momentmotor, en precisionsväxel, en encoder och en utgående fläns kan encodern på motorsidan mäta motorns position och hastighet med hög precision. Den faktiska ledutgången kan dock fortfarande påverkas av överföringsfel, torsionsdeformation, friktion, termisk drift, monteringstoleranser och förändringar i den yttre belastningen. Det är därför en robotled med dubbla encodrar kan erbjuda en mer komplett återkopplingsarkitektur. Den ena encodern övervakar motorsidan, medan den andra mäter ledens utgångssida. Tillsammans gör de det möjligt för styrsystemet att övervaka både motorns dynamik och ledens faktiska position.

I en robotled spelar kodare en roll som liknar människans syn och proprioception. De mäter kontinuerligt positionen och hastigheten hos både motorrotorn och utgående axeln, och återkopplar denna information till styrenheten för att bilda ett exakt slutet reglersystem. Kodare är också en av kärnkomponenterna i HONPINE-leddrivdon och avgör direkt rörelsenoggrannhet, stabilitet och säkerhet.

HAT ihåliga och standard harmoniska servo-roterande ställdon stöder harmoniska växlar av modellerna 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50, och 58, med märkmoment från 4 N·m till 1200 N·m och ytterdiametrar från 62 mm till 220 mm.De har absoluta flervarvsencoders med Tamagawa-protokoll:Envarvs 17-bit, flervarvs 16-bit, eller envarvs 23-bit, flervarvs 16-bit.Anpassade konfigurationer med dubbel encoder finns också tillgängliga. De harmoniska ställdonen kan monteras direkt via ändytan, vilket gör dem idealiska för lätta eller utrymmesbegränsade tillämpningar.