Midjeleden i en humanoid robot är en av de mest krävande rörelselederna i en humanoid robot. Till skillnad från konventionella robotarmsleder bär den upp överkroppen samtidigt som den hanterar böjning, vridning, positionsövergångar och kontinuerligt föränderliga dynamiska belastningar. Samtidigt måste det begränsade interna utrymmet rymma strömkablar, signalledningar, sensorer och strukturella komponenter. Dessa krav gör en ledaktuator med harmonisk växel och stort genomgående hål till ett viktigt alternativ för humanoida robotars midjele­der. Den här artikeln förklarar hur man väljer en lämplig ledaktuator med harmonisk växel genom att beakta storleken på det genomgående hålet, dynamiskt vridmoment, utväxlingsförhållande, mekanisk styvhet, integration och livslängd.