I en robotled spelar kodare en roll som liknar människans syn och proprioception. De mäter kontinuerligt positionen och hastigheten hos både motorrotorn och utgående axeln, och återkopplar denna information till styrenheten för att bilda ett exakt slutet reglersystem. Kodare är också en av kärnkomponenterna i HONPINE-leddrivdon och avgör direkt rörelsenoggrannhet, stabilitet och säkerhet.