Leder i kollaborativa robotar måste balansera flera konkurrerande krav: högt vridmoment, kompakt storlek, låg vikt, exakt positionering, snabb respons och responsiv kraftinteraktion. Detta gör valet av transmissionsarkitektur särskilt viktigt, i synnerhet eftersom cobotar utvecklas för mer dynamiska rörelser och allt mer krävande interaktion mellan människa och robot. Två tillvägagångssätt övervägs ofta för denna typ av tillämpning: DD-motorn (direct-drive-motor) och en harmonisk växel kombinerad med en servomotor. En DD-motor eliminerar det mekaniska reduktionssteget och ger en direkt koppling mellan motorn och ledens utgående axel, medan en harmonisk växel använder en precisionsväxellåda med hög utväxling för att uppnå högt utgående vridmoment från en kompakt motor.